六圆柱圆锥轮式星球探测车的设计研究.pdfVIP

六圆柱一圆锥轮式星球探测车的设计‘ 六圆柱一圆锥轮式星球探测车的设计 陶建国，邓宗全，高海波，胡明 (哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001) jgta0@llit．edu．arl 摘要：针对月球表面的非结构化环境，设计了一种新型六圆柱一圆锥轮式星球探测车．整车由 三节组成，每节具有一对独立驱动的圆柱一圆锥轮，由两个三自由度的绞接结构联接，三节之问 能够被动实现俯仰和扭转相对运动；铰接结构中设计有离合器或制动器，能够根据需要锁住关节 或在电机驱动下实现主动俯仰或前摆运动，从而能够使探测车根据路况以轮式或以轮步方式移 动．为了降低刚性车轮产生的振动，在车轮和支撑轴之间设计了由金属橡胶构成的减振器．对探 测车的结构参数进行了优化，并对整车的移动性能进行了分析和计算．结果表明：该车具有很强 的地形适应能力和越障能力，能够适应月球表面崎岖不平的环境． 关键词；星球探测车；六圆柱一圆锥轮；轮步移动 1引言 深空探测是一个国家综合