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6.5 S函数的设计与应用 S函数用于开发新的Simulink通用功能模块，是一种对模块库进行扩展的工具。 S函数称为系统函数（System Function），采用非图形化的方式描述功能块。 6.5.1 用MATLAB语言编写S函数 1．主程序 S函数主程序的引导语句为 function [sys,x0,str,ts]=fname(t, x, u, flag) 其中fname是S函数的函数名，t、x、u、flag分别为仿真时间、状态向量、输入向量和子程序调用标志。flag控制在仿真的各阶段调用S函数的哪一个子程序，其含义和有关信息如表6.1所示。Simulink每次调用S函数时，必须给出这4个参数。sys、x0、str和ts是S函数的返回参数。 2．子程序 S函数M文件共有6个子程序，供Simulink在仿真的不同阶段调用，这些子程序的前辍为mdl。每一次调用S函数时，都要给出一个flag值，实际执行S函数中与该flag值对应的那个子程序。Simulink在仿真的不同阶段，需要调用S函数中不同的子程序。 （1）初始化子程序mdlInitializeSizes 子程序mdlInitializeSizes定义S函数参数，如采样时间、输入量、输出量、状态变量的个数以及其他特征。 （2）其他子程序 状态的动态更新使用mdlDerivatives和mdlUpdate两个子程序，前者用于连续模块的状态更新，后者用于离散状态的更新。 模块输出信号的计算使用mdlOutputs子程序，系统的输出仍由sys变量返回 6.5.2 S函数的应用 【例6.7】采用S函数实现y?=?k(1?+?x)，即把一个输入信号加1后放大k倍。 （1）编写S函数 %S函数timek.m，其输出是输入加1的k倍 function [sys,x0,str,ts]=timek(t,x,u,flag,k) switch flag, case 0 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; %初始化 case 3 sys=mdlOutputs(t,x,u,k); %计算输出量 case {1,2,4,9} sys=[]; otherwise %出错处理 error(Unhandled Flag, num2str(flag)); end %mdlInitializeSizes：当flag为0时进行整个系统的初始化 function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes() %调用函数simsizes以创建结构sizes sizes=simsizes; %用初始化信息填充结构sizes sizes.NumContStates=0; %无连续状态 sizes.NumDiscStates=0; %无离散状态 sizes.NumOutputs=1; %有一个输出量 sizes.NumInputs=1; %有一个输入信号 sizes.DirFeedthrough=1; %输出量中含有输入量 sizes.NumSampleTimes=1; %单个采样周期 %根据上面的设置设定系统初始化参数 sys=simsizes(sizes); %给其他返回参数赋值 x0=[]; %设置初始状态为零状态 str=[]; %将str变量设置为空字符串 ts=[-1,0]; %假定继承输入信号的采样周期 %mdlOutputs：当flag值为3时，计算输出量 function sys=mdlOutputs(t,x,u,k) sys = k*(1+u); （2）模块的封装与测试 将该程序以文件名timek.m存盘。图6.34 S函数仿真模型 ① 建立S-Function模块和编写的S函数文件之间的联系。 构建如图6.34所示的仿真模型。 设置S-Function模块的参数对话框：在S-function name文本框中填写S函数名“timek”，在“S-function parameters”文本框中填入附加参数“k”。 ② 封装 设置S函数模块参数 第6讲Simulink仿真环境 Simulink是一个以MATLAB为基础的软件包，用于对动态系统进行建模和仿真。 【本章学习目标】 ● 熟悉Simulink的操作环境。 ● 掌握绘制系统模型的方法。 ● 掌握子系统模块的建立与封装技术。 ● 了解S函数的功能与设计方法。