第七章 达朗贝尔原理-理论力学.pptVIP

第七章 达朗贝尔原理 研究约束动力系统的普遍方法——动静法 7-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 小球上考察: 7-1-2 质点系的达朗贝尔原理 7-1-2 质点系的达朗贝尔原理 7-2-2 刚体惯性力系的简化 1.平面运动 7-2-2 刚体惯性力系的简化 3.定轴转动: 7-2-2 刚体惯性力系的简化 7-2-2 刚体惯性力系的简化 7-2-2 刚体惯性力系的简化 7-3-1 动静法的特点 1.动静方程数学上与动量定理与动量矩定理微分式等价，且应用更为方便。 7-3-2 典型问题 1.图示T字形均质杆在水平面内绕定轴O转动， 已知 、 ， ，质量均为m。 试求: 1)O处约束力及主动力偶矩M , 2)AB杆内力 。 1)静约束力——与主动力平衡 7-4-2 惯性力系的简化 如图 已知 ， 7-4-3 轴承动约束力 设动约束力如图。 7-4-4 动约束力效应及消除方法 正常工作状态下 动系上:动约束分力为常量 定系上:动约束力按正弦规律变化， 引起轴承及 其基座振动，产生疲劳破坏，噪声污染。 vB=0， ?AD= ?BD=0 加速度如图(a)所示 ，向DB方向投影，得 且 图(a) 初瞬时 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 给系统加惯性力，受力如图(b)。 研究轮B: 研究整体，由?MA=0，经化简得: (b) 得: F=0 由 ?MB=0 图(b) 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 再研究轮与BD杆，由?MD=0,并注意到式(a),得 (c) 得 – (c) (b) 图(b) 轮B受力如图(c)。 由?Fy=0 FBy=mg 图(c) 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 图 (d) 运动至AEB水平时，速度如图(d)，易知?BD=?AD。 由T–T0=?W，有 (d) 而 注意到式(d)，得 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 题型特点: 前问为初瞬时问题。速度为零，法向加速度分量 为零，可直接加惯性力求解。 后问为非稳态问题，需结合动能定理求导数得解。 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 类似问题: 绳断瞬时，求约束力。 开始运动时，求约束力。 突加重物A时，求加速度。 7-3-2 典型问题 7-3 动静法的应用 1. 如何求A，B水平时各构件的加速度及铰 A处约束力？ 2. 若突然拆走AD杆，保留DE杆情形有何不同? 图 (d) 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 3. 图(a)均质轮与均质杆铰结于轮心C。已知R，l=2R，质量均为m，由静止铅垂位置倒落，试求?＝90°时,铰O处约束力。 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 图（b） 运动至图(b)任意?位置时， (a) 式(a)对t求导，得 由 而 代入上式，得 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 图 (c) 研究整体，加惯性力受力如图(c) 时， (C1为杆质心) (c) 由 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 题型特点: 非稳态问题运动中受力与加速度变化。 可先由动能定理求出速度和加速度，再加惯性力求解。 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 类似问题: 1.求θ时铰A约束力。 2.求杆AB的约束力。 3.求铰O约束力。 7-3-2 典型问题 7-3 动静法的应用 3. 若将圆轮换成均质杆，均质正方形等，有何不 同? 1. 为何值时，O端受合力最大？ 2. 用动能定理求出 ，但不求出 ，能否由动静 法得解? 7-3 动静法的应用 7-3-2 典型问题 7-4 定轴转动刚体的动约束力 7-4-1 静约束力与动约束力 7-4-2 惯性力系的简化 7-4-3 轴承动约束力 7-4-4 动约束力效应及消除方法 7-4-1 静约束力与动约束力 1.实例 7-4 定轴转动刚体的动约束力 图示位置平衡 任意位置平衡 高速旋转时有较小的动反力 高速旋转时有较大的动反力 动反力、平衡位置与转子的质量分布有关 实验现象表明: 7-4 定轴转动刚体的动约束力 7-4-1 静约束力与动约束力 高速转子的实际应用 7-4 定轴转动刚体的动约束力 7-4-1 静约束力与动约束力 1)动量定理与动量矩