中国石油大学过程控制课件-02-过程动态特性PPT.pptVIP

单容过程举例 #3 多容过程举例 #4 描述过程特性的关键参数 过程增益（K） 过程输出（响应输出）的变化量与过程输入（施加激励）的变化量的比值，即 过程一阶时间常数（T） 过程纯滞后时间（τ） 过程增益计算举例 #1 过程增益计算举例 #2 过程增益计算举例 #3 过程增益备注 过程增益描述了稳态条件下，过程输出对输入变量变化的灵敏度。 被控过程增益包括三部分：符号、数值与单位。 过程增益只涉及两个稳态，因此说过程增益反映了被控过程的静态或稳态特性。有时，也称“静态/稳态增益”。 过程一阶时间常数（T） 基本定义 对单容过程而言，过程一阶时间常数定义为 过程输出开始变化至达到全部变化的63.2%所需的时间. 过程纯滞后时间（τ） 基本定义 过程纯滞后时间定义为 过程输入施加激励至过程输出开始变化所需的时间. 关于过程特性参数 K, T,τ 这三个参数的取值描述了一个实际被控过程的基本特性，其中 K 反映静态特性，而T、τ 反映了过程的动态特性。 由于绝大多数工业过程为非线性对象，即使对于同一被控过程，上述参数也将随工况的变化而变化。 对象两时间参数的比值（τ/ T）直接关系到控制系统的可控性。τ/ T越大，控制难度越大。 对象特性对控制性能的影响 （一）调节通道： K0：K0大，调节灵敏，但K0太大，易不稳定。 T0：应适当小，调节较快。若T0太大，反应太慢； ?0：降低稳定性，?0=0最好。 （二）、干扰通道： Kf小对系统有利。 Tf缓慢变化有利。 ?f：纯滞后时间大小不影响调节效果。 多容过程数学模型的描述 多阶模型 二阶加纯滞后模型 一阶加纯滞后模型 实际工业过程的动态特性 绝大多数被控过程为自衡对象（除部分液位对象外），因此均可用上述特性参数描述。 所有被控过程均具有一定范围的纯滞后。 被控过程的阶跃响应经常是单调且缓慢的（响应时间通常为分级、部分流量对象为秒级） 由于被控过程的非线性，上述特性参数的取值通常与操作工况有关。 检测元件及变送器特性 过程描述与信号流程图 ? 温度控制系统的信号流程图 检测元件及变送器特性 检测元件的动态特性，可以写成： R对Y有微分作用 由于Tm 的存在，Z的最大偏差比Y小，掩盖了真实的最大偏差值（Y早已超过限度，z还是能满足要求） 调节阀特性 功能： 根据阀头气压的大小，通过阀杆改变阀体中阀芯的位置，进而调节流经阀体的流体流量。 调节阀气开/气关特性 #1 控制阀 #2 控制阀 阀门的“气开”与“气关” 1. 气开阀与气关阀 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”) 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”) 无气源( pc = 0 )时，气开阀全关，气关阀全开。 2. 气开阀与气关阀的选择原则 * 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如加热炉进风蝶阀。 过程动态特性分析 内容 控制系统系能指标 过程特性分类 过程特性机理建模法 执行机构介绍 过程特性测试建模法 Summary 一般的反馈控制系统 控制目标 ? 控制系统性能指标 稳态（Static）：被控量不再随时间变化时，系统处于平衡状态。 动态（Dynamic）：被控量随时间变化，系统处于不平衡动态时。 过渡过程：从一个平衡态到另一个平衡态，控制作用实施的过程。 控制系统性能指标 (a)（b）为不稳定的过程，生产不希望的情况。 (c)、(d)稳定，但(d)非周期振荡虽能稳定下来，但偏差太大，过渡过程缓慢，时间也较长。? 控制系统性能指标 ? 控制系统性能指标 ? 一般的反馈控制系统 影响动态指标的因素? 被控过程动态特性的重要性 不同的被控过程具有不同的特性 很难改变广义的被控过程（包括测量与执行机构） 很容易改变控制器参数 控制工程师能做的就是调整控制器使其适合被控过程 对于某一被控过程，最适合其特性的最简单的控制器是最好的控制器。 动态特性及分类 静态特性：输入/输出的稳态关系（稳定后相应的关系）用代数方程表示。 动态特性：输入变化后，输出随时间变化的特性。用微分方程表示，另外还有：传递函数、动态结构图。 自衡过程/稳定对象 (1) 单容过程 (2) 多容过程 非自衡过程 例如：某些液位对象与某些放热反应器 被控过程举例#1 该被控过程是稳定的， 为什么 ? 被控过程举例#2 该被控过程是不稳定的， 为什么 ? 被控过程举例#3 该被控过程是否是稳定的， 为什么 ? 获取过程动态特性的途径 基于过程动态学的机理建模 根据某一被控过程的化学与物理机理，基于物料平衡、能量平衡与过程动力学等方程，来描述过程输入与输出之间的动态特性。 基于过程数据的测试建