多机器人路径规划与协同避碰研究毕业论文答辩PPTPPT.ppt

答辩人： 苏青 导师： 高翔 教授 ;报告提纲：;研究背景：;文献综述：;研究思路：;蚁群算法;基于模糊控制的路径规划方法 ：;研究内容：;双层模糊控制器的结构设计 模糊控制器分为两层，第一层为方向度模糊控制器，方向模糊控制器充分考虑了障碍物的距离信息和目标的角度信息，转化为机器人与障碍物的碰撞可能性，从而输出转向角度实现机器人的动态避障；第二层为速度模糊控制器，度模糊控制器将障碍物的距离信息作为输入，将速度因子作为输出。;方向度模糊控制器的设计 ：;方向度模糊控制器的设计 ：;方向度模糊控制器的设计 ：;方向度模糊控制器的设计 ：;方向度模糊控制器的设计 ：;速度模糊控制器的设计 ：;速度模糊控制器的设计 ：;协调机制 ：;仿真：;仿真 ：;仿真 ：;仿真结果分析 ：;实验：;实验：;实验：;实验结果分析 ：;主要结论：;讨论：;谢谢各位答辩老师！