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并联机器人位姿正解优化算法及其仿真-计算机应用与软件.pdfVIP

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  • 2018-01-19 发布于天津
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并联机器人位姿正解优化算法及其仿真-计算机应用与软件.pdf

    第卷第期计算机应用与软件年月并联机器人位姿正解优化算法及其仿真李穆远全惠敏吴桂清湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙摘要选取结构并联机器人为研究模型根据构型间的约束关系建立机构的位姿正解的求解模型并采用改进粒子群算法进行求解将复杂的位姿正解问题转化为多元非线性方程的寻优过程为提高求解精度利用混沌序列的不可预测性与无序性以及在一定范围内不重复遍历所有状态的特性提出一种基于混沌序列调整惯性权重的改进粒子群算法将其用于求解位姿正解的计算计算实例表明该算法能求解出全部的位姿正解且相较于标准粒子群算法能达到

    第３４卷第１２期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３４Ｎｏ．１２ ２０１７年１２月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｄｅｃ．２０１７ 并联机器人位姿正解优化算法及其仿真  李穆远　全惠敏 　

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