控制系统原理-控制系统数学模型PPT.pptVIP

潘 维 加;2.1 拉普拉斯变换 2.2 控制系统时域数学模型 2.3 控制系统复域数学模型 2.4 控制系统方框图 2.5 控制系统信号流图;? 拉普拉斯(Pierre-Simon Laplace,1749－1827)是法国天文学家、数学家和物理学家，法国科学院院士。14岁入开恩大学,18岁大学毕业,任巴黎陆军学校数学教授，1816年被选为法兰西学院院士，1817年任该院院长。;（1）拉普拉斯变换 单值函数 f(t) 在(0,?)区间有定义时 f(t)的拉普拉斯积分;（2）拉氏变换存在条件;推广，如果f(t)及各阶导数在t=0时的值均为零，那么有;（4）终值定理;（6）迟延定理;（8）s域位移定理;2.1.3 拉普拉斯反变换;2.1.4 利用部分分式分解法求拉氏反变换;依次求得所有系数后，原函数 f(t)可由以下反变换求出。;（2）F(s)含有共轭复极点;例2 求;（3）F(s)含重极点;例3 求;2.2 控制系统时域数学模型; ; ;（2）列写各环节微分方程;输入量：电枢电压ua(t) 输出量：电动机转速? (t);设非线性函数 y = f(x)如图所示，其中： y 0= f(x0)，在工作A(x0,y0)处展开成泰勒级数;例5 设铁心线圈电路如图(a)所示，其磁通?(i)与线圈电流i(t)之间关系如图(b)所示，试列写以ur(t)为输入量，i(t)为输出量的微分方程。;;;2.3.2 传递函数性质;2.3.3 传递函数表达形式;注意：由于传递函数拉氏反变换是单位脉冲响应函数，所以初始条件为零时系统单位脉冲响应拉氏变换为系统传递函数。; ;（2）依据原始微分方程组化简消元求传递函数;（3）利用复阻抗求传递函数;（4）依据输入输出信号求传递函数;;;;式中 c(t)为输出量，r(t)为输入量， T为时间常数。 ;式中 c(t)为输出量，r(t)为输入量，TD为微分时间，KD为微分增益。 ;式中 c(t)为输出量，r(t)为输入量，ξ为阻尼系数(0?1)，?n为无阻尼自然振荡频率。;式中 c(t)为输出量，r(t)为输入量，? 为迟延时间。;2.4.1 控制系统方框图的组成 控制系统方框图是描述系统中各环节之间传递关系的数学图形，它表示系统输入与输出之间的关系。它由许多对信号进行单向运算的方框和信号线组成，主要包括四种基本单元。;控制系统方框图表示;2.4.2 控制系统方框图的绘制;例1 双容水箱,输入量为qr(t),输出量为h2(t)或qc(t),试绘制出系统方框图。;例2 无源电网络,输入量为ur(s),输出量为uc(s),试绘制出系统方框图。;2.4.3 控制系统方框图等效变换规则; 环节并联:两个或两个以上环节具有同一个输入,环节的输出代数和作为输出,如图(以两个环节并联为例)。; 比较点前移:比较点从环节输出端移到输入端,如图; 引出点前移:引出点从环节输出端移到输入端,如图;例3 简化方框图，求传递函数。;;2.4.4 典型闭环控制系统及传递函数; 控制系统的信号流图是由节点、支路、支路传输组成的。 （1）节点:表示变量，通常用小圆圈表示。对于给定的系统，节点的设置是任意的。节点分为源节点、汇节点和混合节点。 源节点—只有输出支路没有输入支路的节点,又称输入节点。 汇节点—只有输入支路没有输出支路的节点,又称输出节点。 混合节点—既有输入支路又有输出支路的节点,混合节点具有求和及引出之功能。;（2）支路：连接两个节点的有向线段，表示信号的传递方向，通常用带有箭头的线段表示。 （3）支路传输：表示前后两个节点之间信号的传输关系(传递函数),通常在支路上标明。;（1）前向通道—信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路，又称前向通路。 （2）环路—信号从某一个节点出发，沿着支路传输方向，经过若干节点后(每个节点只能经过一次),再次返回到最开始的出发节点所形成的闭合回路，又称闭通道。 （3）互不接触环路—无公共节点和支路的环路。 （4）通道增益—通道各支路传输的乘积，又称通道传输。通常用pn表示,n为通道数，n=1,2,…。 （5）环路增益—闭通道中各支路传输的乘积,又称环路传输。用Ln表示,n为通道数， n=1,2,…。;（1）串联支路的总传输等于各支路传输的乘积； （2）并联支路的总传输等于各支路传输之和； （3）混合节点可以用移动支路的方法消去； （4）回路可用反馈连接的处理方式化为等效支路。; 由方框图绘制信号流图的方法：首先对各个比较点和引出点进行统一编号，然后用小圆圈代表节点，用带有箭头的线段将各个节点按方框图中信号对应连接，即为系统的信号流图。;例2 将方框图化