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第三章 计算机数字控制系统 二、数控系统的硬件组成 §3.2 插补原理 2.逐点比较法圆弧插补 3.逐点比较法特点 3. 圆弧插补 §3.3 刀具补偿原理 （二）C刀具半径补偿 2. C刀具补偿的基本设计思想 设动点在原点的时间为t0, 到达终点A(Xe, Ye)的时间为tn， 则上式可变为： ΔX=kXe1 ΔY=kYe1 选择k时主要考虑每次的增量ΔX或ΔY不大于1，即 取?ti=1，则 如果存放Xe，Ye寄存器的位数是N，对应最大允许数字量为2N-1（各位均为1），所以Xe，Ye最大寄存数值为2N-1，则 因n=1/k，故累加次数n=2N。 X函数寄存器JVX 与门 X累加器JRX Y函数寄存器JVY 与门 Y累加器JRY ?t ?X ?Y 图3-12 平面直线的插补框图 每个坐标轴的积分器由累加器和被积函数寄存器组成，被积函数寄存器存放终点坐标值，每经过一个时间间隔?t，将被积函数值向各自的累加器中累加，当累加结果超出寄存器容量时，就溢出一个脉冲。 例3 设有一直线OE，如图3-13所示起点坐标O(0，0)，终点坐标为A(4，3)，累加器和寄存器的位数为3位，其最大可寄存数值为7（J≥8时溢出）。若用二进制计算，起点坐标O（000，000），终点坐标E(100，011)，J≥1000时溢出。试采用DDA法对其进行插补。 X Y O A 1 2 3 4 4 3 2 1 图3-13 例3 累加次 数 ( Δ t) X 积分器 Y 积分器 终点 计数器 J E J VX J RX Δ X J VY J RY Δ Y 0 4 0 3 0 0 100 011 000 1 4 0+4=4 3 0+3=3 1 100 000+100=100 011 000+011=011 001 2 4 4+4=8+0 1 3 3+3=6 2 100 100+100= 1 000 011 011+011=110 010 3 4 0+4=4 3 6+3=8+1 1 3 100 000+100=100 011 110+011=1001 011 4 4 4+4=8+0 1 3 1+3=4 4 100 100+100=1000 011 001+011=100 100 表3 DDA直线插补运算过程 5 4 0+4=4 3 4+3=7 5 100 000+100=100 011 100+011=111 101 6 4 4+4=8+0 1 3 7+3=8+2 1 6 100 100+100=1000 011 110 7 4 0+4=4 3 2+3=5 7 100 000+100=100 011 111 8 4 4+4=8+0 1 3 5+3=8+0 1 8 100 100+100=1000 011 101+011=1000 1 000 010+011=101 111+011=1010 X Y O A 1 2 3 4 4 3 2 1 图3-13 例3 以第一象限逆时针圆弧插补为例来论述插补的原理。圆的方程为： 由上式得: 式中：k—常数。 图3-14 积分圆弧插补的原理图 X Y R A(X0, Y0) Pi(Xi, Yi) B(Xe, Ye) vX vY P 设起点A对应的时间为t0，并取t0=0，终点时间为tn，对上式进行积分得： DDA圆弧插补与DDA直线插补有所不同, 在直线插补时, 被积函数寄存器的数值为常数(Ye, Ye); 而在圆弧插补时, 寄存器中存的是X、Y坐标的瞬时值, 所以当寄存器中有溢出时, 需要及时修正寄存器中的Xi 和Yi值。 图3-15 积分圆弧插补的原理图 X Y R A(X0, Y0