系统辨识与自适应控制课件1系统辨识与自适应控制概述.pptVIP

系统辨识与自适应控制System Identification and Adaptive Control 沈智鹏 教授 shenbert@dlmu.edu.cn 课程目的 掌握“系统辨识与自适应控制”的概念； 了解“系统辨识与自适应控制”应用场合、最新技术发展与实例； 进行系统仿真与设计； 课程讲述分为“绪论篇”、“系统辨识篇”和“自适应控制篇” 教材 teaching materials 系统辨识与自适应控制 杨承志 重庆大学出版社 系统辨识与建模 潘立登 化学工业出版社 自适应控制 吴士昌 机械工业出版社 自动控制原理 邹伯敏 机械工业出版社 线性系统理论 郑大钟 清华大学出版社 智能控制 刘金琨 电子工业出版社 绪论篇Introduction 1 绪论 关于“系统辨识”； 系统辨识的应用与发展； 关于“自适应控制”； 自适应控制系统的应用与发展； 关于系统辨识 什么是SI( System Identification)?人们在生产 实践和科学实验中，对所研究的复杂对象通常要求通过 观测和计算来定量地判断其内在规律，那么就必须建立 所研究对象的数学模型（Mathematical Model），从 而进行分析、设计、预测、控制的决策。 建立数学模型的方法有分析法和实验法。实验法是 人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并 用适当的数学模型去逼近，称为SI。 不论是现代控制理论还是最优控制，都假设系统数 学模型已知，显然，对于自动控制系统的设计研究者来 说，建立对象的数学模型是不可少的。 关于系统辨识 例如：我们需要利用民航旅客数年份月的统计数据 建立的数学模型，来预测未来行为；利用股市行情近期 走势预测未来走势；在故障诊断方面，在生产过程中， 例如反应堆、大型化工和动力装置等，希望经常监视和 检测可能出现的故障，以便及时排除故障，这就意味着 必须不断地从过程中搜集信息，推断过程动态特性的变 化情况，进而根据特性的变化情况判断故障是否发生、 何时发生、故障大小、故障位置等。 系统描述的数学模型 引入自动控制原理中，大家熟悉的内容： 系统描述的数学模型 引入自动控制原理中，大家熟悉的内容： 系统描述的数学模型 引入自动控制原理中，大家熟悉的内容： 关于系统辨识 那么，关于系统辨识的定义，有这样两种普遍 认同的说法： 1962年，美国学者Zadeh提出：SI就是在输入和输出数据观测的基础上，在指定的一组模型中，确定一个与所测系统等价的模型[1]； 1978年，瑞典著名学者L.Ljung提出：SI有三个要素：数据、模型类和准则，辨识就是按规定准则在一类模型中选择与数据拟合得最好的模型[2]； 关于系统辨识 Zadeh简介： Lotfi A. Zadeh，美国自动控制专家， 美国工程科学院院士，被誉为模糊系统理论 的创始人、模糊数学之父。1921年2月生于 苏联巴库，1949年获哥伦比亚大学电机工 程博士，现任美国伯克利加利福尼亚大学电 机工程与计算机科学系教授。因发展模糊集 理论的先驱性工作而获电气与电子工程师学 会(IEEE)的教育勋章。 关于系统辨识 L.Ljung简介： L.Ljung教授现任瑞典皇家工程科学院院士、 瑞典皇家科学院院士、IFAC顾问、IEEE Fellow及多家国际刊物编委等职，在国际上拥有 很高的学术地位。L.Ljung教授在系统辨识领域 的贡献是世界公认的，可以说他及他所领导的“ 控制小组(the Control Group)“在辨识方面所做 的工作代表着系统辨识学科的前沿，尤其在辨识 模型和辨识方法的一般性框架、快速辨识算法、 辨识收敛性分析、可辨识性理论及闭环系统辨识 等方面所作的贡献都是具有前瞻性和开创性的。 关于系统辨识 上述两个定义，Zadeh的定义较为严格，但 要找出与一个实际的系统完全等价的模型是比较 困难的。 而按L.Ljung 的观点，辨识的实质可理解为 数据拟合的优化，比较切合实用。 我们用一幅图来说明建模辨识的思想： 关于系统辨识 规定代价函数（或称等价准则）为 ，其为误差e的函数，系统原型G0和系统模型Gg 在同一激励信号u的作用下，产生系统原型输出 信号y和系统模型输出信号yg，二者误差为e。 关于系统辨识 经等价准则（Equivale