模糊控制设计PPT.ppt

考虑右图液位系统的模糊控制器设计。 受控对象：倒锥形容器的液位高度h 检测装置：测量容器底部压力来间接测量液位 执行机构：为保持液位高度h为设定值，控制进水电磁阀V1的开启度，因此系统的执行机构就是电磁阀V1 模糊控制器：从硬件角度看，是计算机控制系统；从软件角度看，应设计合适的模糊控制算法。 为简单起见，假设电磁阀V1的开启度与进水量间呈线性关系。 注意：受控对象是倒锥形容器，其液位高度h和进水量Q间的关系不是线性关系，且有实质性，因此是较为复杂的控制对象。此类控制对象采用模糊控制器是可取的方案。 首先确定模糊控制器结构。为得到良好的控制性能，观测液位误差e和误差变化ec，控制量只有一个——电磁阀V1的开启电压u。因此，模糊控制器采用两输入单输出的二维结构。 确定语言变量。需要确定的语言变量有3个：误差e、误差变化ec和输出控制电压u。 设液位给定高度hd，实际高度h，则液位误差e=hd-d，取其语言变量为E，论域X={-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}，论域上模糊子集是Ai(i=1,2,…,7)，相应语言值为{正大（PB），正中（PM），正小（PS），零（Z），负小（NS），负中（NM），负大（NB）}。分别表示当前水位h相对设定值hd为：“极低”、“很低”、“偏低”、“正好”、“偏高”、“很高”、“极高”。 确定语言值隶属度函数。对上面各语言之给定其模糊化的隶属度函数，这里为简单起见选择三角形函数。 建立模糊控制规则 If E=PB and EC=NB or NS or Z then U=NB If E=PB and EC=PB or PS then U=NM If E=PM and EC=NB or NS then U=NB If E=PM and EC=PB then U=NS If E=PM and EC=PS or Z then U=NM If E=PS and EC=NB then U=NM If E=PS and EC=NS or Z then U=NS If E=PS and EC=PB or PS then U=Z If E=Z and EC=NB or NS then U=NS If E=Z and EC=PB or PS then U=PS If E=Z and EC=Z then U=Z If E=NS and EC=NB or NS then U=Z If E=NS and EC=Z or PS then U=PS If E=NS and EC=PB then U=PM If E=NM and EC=NB then U=PS If E=NM and EC=Z or NS then U=PM If E=NB and EC=NS or NB then U=PM If E=NM and EC=PB or PS then U=PB If E=NB and EC=Z or PS or PB then U=PB E Ai U Ck EC Bj A1 PB A2 PM A3 PS A4 Z A5 NS A6 NM A7 NB B1 PB NM C6 R2 NS C5 R4 Z C4 R6 PS C3 R10 PM C2 R14 PB C1 R18 PB C1 R19 B2 PS NM C6 R5 PS C3 R13 B3 Z NB C7 R1 NS C5 R7 Z C4 R11 PM C2 R16 B4 NS NB C7 R3 NS C5 R9 Z C4 R12 PM C2 R17 B5 NB NM C6 R6 PS C3 R15 确定模糊关系Rl 计算模糊关系R，为计算方便起见，先将由图给出的模糊隶属度函数以矢量形式表示，列成表。并以计算R1为例。 μA（x） 等级 E -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 PB A1 0 0 0 0 0.30 0.65 1 PM A2 0 0 0 0.3 0.65 1 0.6 PS A3 0 0 0.3 0.65 1 0.65 0.3 Z A4 0 0.3 0.65 1 0.65 0.3 0 NS A5 0.3 0.65 1 0.65 0.3 0 0 NM A6 0.6 1 0.65 0.3 0 0 0 NB A7 1 0.65 0.3 0 0 0 0 模糊集合A的隶属度函数 μB（x） 等级 EC -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 PB B1 0 0 0 0.25 0.5 0.75 1 PS B2 0 0 0.3 0.65 1 0.7 0.4 Z B3 0 0.3 0.65 1 0.65 0.3 0 NS B4 0.4 0.7 1 0.65 0.3 0 0 NB B5 1 0.75 0.5 0.25 0