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维普资讯 第23卷第4期 机 械 设 计 V01．23 No．4 2006年 4月 joURNAIOFMACHINEDESIGN Apr． 2006 确定 6自由度 6—3—3并联机构位置正解的数值方法 高洪 ，赵韩 ，吕新生 (1．合肥工业大学 机械与汽车工程学院。安徽 合肥 230009；2．安徽工程科技学院 机械 l=程系。安徽 芜湖 241000) 摘要 ：首先，基于机构学理论和 6自由度 6—3—3并联机构的基本几何关系。利用 MATIAB符号数学计算工具箱 得到了求该机构正向位移解的非线性方程组。接着将谊方程组的求解问题转化为非线性最小二乘 问题 ，使用 MATIAB 优化工具箱库函数 lsqnonlin求 出了具有明确工程意义的正向位移解 。最后 ，给 出了一个算侧。 关键词：6自由度 6—3—3并联机构；正向位移分析；符号数学计算工具箱；非线性最小二乘问题；优化工具箱 中图分类号iTHll1。TP24 文献标识码 ：A 文章编号：1001—2354(2006)04—0029—04 作为并联机构正向运动学分析基础的正向位移分析是指 ： 相关研究则未见报道 。 已知输入主动件的位置，求解输 出件和机构的位置，也称位置 文中基于空间机构学理论 。得到 6自由度 6 3 3并联机 分析正解 。在解决诸如 “如何用最小的机构尺寸获得必需的工 构位置与姿态向量方程，使用 MATIAB符号数学计算工具箱 作空间，如何避开机构运动的奇异位置，如何校对机器零位置 ， 将该向量方程具体化为含 12个非线性方程的方程组，接着，将 如何分析输出误差”等问题时都要求获得并联机构的位置正 此非线性方程组的求解转化非线性最小二乘问题，并使用 解[1]。与串联机器人机构相反，并联机器人逆运动学研究相 MATIAB优化工具箱函数 lsqnonlin求出了符合工程实际的6 对比较简单 ，而其正向运动学分析则十分困难。 自由度 6 3—3并联机构正 向位移数值解 。 自20世纪9O年代始，国内外学者对 Stewart并联机构的 正向运动学作了大量的研究l1 ，取得了丰硕的成果。虽然对 1 6自由度 6—3—3并联机构的 Stewart并联机构的研究不能代替对其它机型并联机构的理论 和应用研究 ，却为后者提供了可资借鉴的宝贵经验。 正向位移分析 文献[8～11]研究的6自由度并联机构，其6支链均为PSS 1．1 6自由度 6—3—3并联机构的位置与姿态方程 的形式，但这些并联机构的结构形式又有区别，参照文献E3]的 如 图1所示 ，6自由度 6 3—3并联机构 由静平 台、动平台 分类方法可知：6自由度 6—3—3并联机构 为台体型(球铰中 及6条支链组成。该机构有 6个 自由度，6个滑块与静平台形成 心在动平台上不共面)，结构解耦 6一PSS并联机构 亦为台体 移动副，由伺服 电机驱动 i动平 台为圆柱体 ，其底面为边长是 d 型，而球铰 中心在动平 台及机座上均共面 的6 PSS并联机 的正三角形外接圆，其高为h；6条支链杆两端分别以球