虚拟现实在踝关节康复系统中的应用.pdfVIP

学术交流 虚拟现实在踝关节康复系统中的应用 王瑞利 刘更谦 于庆增 (河北工业大学机器人及自动化研究所,天津 ) 300130 【摘要】为了改善患者康复医疗的条件,使患者在虚拟环境中获得视觉、听觉和力觉反馈,提出一套利 用虚拟现实和机器人技术进行踝关节康复医疗的方案,详细地介绍了硬件和软件的设计思想和设计方法, 包括:踝关节并联机器人设计、虚拟环境平台开发、运动控制设计和康复病案数据库的建立。基于虚拟现 实的踝关节康复系统,将运动治疗和心理治疗有机地结合起来,为残疾患者提供一种有效的康复功能医疗 器械。 【关键词】虚拟现实 踝关节并联机器人 康复医疗 虚拟环境平台 0引言 成,目前流行的有适用于 Internet的虚拟现实建模 踝关节损伤是一种常见的骨关节损伤,其发生 语言VRML、基于OpenGL的虚拟场景制作等,最 终通过 机的显示器展现立体的景象。机器人本 率在下肢损伤中居第二位。由于现有康复器械的局 PC 限性,导致患者在康复治疗中处于被动地位,运动形 体及控制系统本质是一个固定式触觉感知接 口 [, ],根据具体的机器人结构,控制系统可由 式单调枯燥,使患者很容易产生厌烦情绪,无法将运 8 9 PC [ ] 动治疗、心理治疗及功能测评有机地贯穿起来 1,2。 主机配上合适的运动控制卡组成,也可采用单独的 控制器、力力矩传感器、位置传感器负责向控制器 因此,难以满足踝关节康复治疗的要求。 / 虚拟现实技术是一门蓬勃发展的新兴技术,它 提供机器人的力和位置参数。数据库是康复系统不 的主要特点是:利用计算机和传感技术生成一个具 可或缺的重要部分,它应能够记录整个康复训练的 有多种感官刺激的虚拟境界, 这种虚拟境界可以使 过程,存储一些关键的数据,作为功能评价的依据, 人产生一种身临其境的感觉;人能以自然方式与虚 以此来分析康复训练的效果,以便制定下一步的训 拟境界中的对象进行交互。因此,将虚拟现实技术 练计划。 应用到康复医疗领域,可以有效地解决现有康复医 患者使用机器人进行康复训练的工作过程为: [] 3 患者将踝关节损伤的脚踏在机器人工作平台上,由 疗方法的局限性 。面则是有着巨大的潜力。将虚 拟现实技术用于踝关节康复系统,可以避免传统康 电机驱动机器人带动患者的踝关节运动,同时力和 复训练的枯燥和乏味,使康复训练融于娱乐中,从 位置传感器检测力和位置的参数,并上传到虚拟现 [ ] 而增强患者训练兴趣和提高康复效果 4～7。 实系统。虚拟现实系统则根据这些参数的变化来更 为了改善踝关节康复治疗的条件,提高患者踝 新虚拟场景中物体的空间位置, 给患者带来视觉上 关节运动功能障碍的康复治疗质量,提出一套基于 的反馈。同时虚拟环境根据碰撞检测的结果以及预 虚拟现实技术的踝关节康复医疗的实施方案。在康 先定义的虚拟物体的材质特性,如刚度、摩擦系数 复系统中,构建了虚拟环境平台,为患者设计虚拟 等,计算出相应的虚拟力,传送到触觉感知接口的 的康复训练场景和医疗作业任务。系统集运动治疗 控制器中,控制器再驱动机器人,对踝关节产生力, 从而为患者产生逼真的力觉反馈 [ ]。在这一过 和心理治疗于一体,能够极大地提高患者康复治疗