电光南理工GPS卫星导航原理与应用课件选修第六章.pptVIP

GPS卫星导航原理与应用 自动化学院 陈帅 E-mail:c1492@163.com 6 GPS绝对定位原理 6.1 测码伪距和测相伪距绝对定位方法 和模型 6.2 卫星的几何分布对定位精度影响 6.3 利用GPS测时、测速及测姿的基本原理 6.1 测码伪距和测相伪距绝 对定位方法和模型 GPS绝对定位的概念 1.什么是绝对定位 2.与相对定位的区别 3.绝对定位的基本原理 4.绝对定位的实质 5.绝对定位的分类 GPS动态绝对定位 1. 测码伪距动态绝对定位 测码伪距观测方程可写为 或写为 在同一测站同步观测4颗卫星得到方程组 GPS动态绝对定位 测相伪距动态绝对定位 测相伪距观测方程为： 设 6.2 卫星的几何分布对定位精度影响 观测卫星几何分布及其对绝对定位精度影响 决定GPS绝对定位精度的两个因素是： （1）所测卫星在空间几何分布（卫星分布的几何图形）。 （2）观测量的精度。 1.绝对定位精度的评价 以测码伪距为观测量，进行动态绝对定位时，根据测码伪距方程可以得到在空间直角坐标系中权系数阵为 或： 对于大地坐标系中相应点位坐标权系数阵： 为伪距测量中误差。 根据不同要求，可采用不同的精度评价模型和相应的精度因子： 平面位置精度因子HDOP（Horizontal DOP)：相应平面精度。 高程精度因子VDOP(Vertical DOP)：相应的高程精度。 空间位置精度因子PDOP(Position DOP)：相应的三维定位精度。 接收机钟差精度因子TDOP（Time DOP)：钟差精度。 几何精度因子GDOP（Geometric DOP）：描述空间位置误差 和时间误差综合影响的精度因子。 在导航学中，估算未知参数解的精度，一般采用有关精度因子DOP的概念，其定义为： 几种精度因子的计算公式： 平面位置精度因子HDOP： 高程精度因子VDOP： 空间位置精度因子PDOP： 接收机钟差精度因子TDOP： 几何精度因子GDOP： DOP值 DOP值与定位精度 DOP值的性质 DOP值与单点定位时，所观测卫星的数量与分布有关，它所表示的是定位的几何条件 DOP值越小，定位的几何条件越好 DOP值 DOP值 1.卫星分布的几何图形对精度因子的影响 GDOP PDOP TDOP VDOP HDOP 某一时间段内DOP值的变化情况图 当所测卫星分布图形较差的情况下，可采用约束解 约束解：是将已经以必要精度已知的一个或多个未知参数，作为已知值固定下来，或者限制其变化不超过一定范围，来解算其它未知参数。 无约束的GDOP值 有高程约束的GDOP值 卫星选择原则 由观测站与4颗卫星构成六面体，设其体积为V 所以，原则上应在可测卫星中，选择各种可能的4颗卫星的组合来计算相应的GDOP（或PDOP），并选取其中GDOP（或PDOP）为最小的一组卫星进行观测和计算。 1.卫星高度角的控制。 2.卫星所构成的空间图形使其GDOP值最小。 6.3 利用GPS测时、测速及测姿 GPS接收机载体航速的测定 1 平均速度法2 多普勒频移法 平均速度法 设历元 测定载体的实时位置分别为： 其运动速度可表示为： 多普勒频移测速法 什么是多普勒频移？ 由于GPS用户接收机的载体和GPS卫星之间的相对运动，所以，接收机收到的GPS载波信号，与卫星发射的载波信号的频率是不同的，其间的频率差，称为多普勒频移。 多普勒频移测速法 多普勒频移，为已知观测量 接收机与卫星之间的距离变率 当大气折射对伪距影响已做修正，则得到方程为 接收机钟差可以改正，则伪距的时间变率为： 通过伪距观测方程可得： 当卫星速度已知，得到误差方程： 当同步观测卫星数大于4，得误差方程组 GPS测时 利用GPS测时，目前主要有两种方法 （1）单站单机测时法 （2）共视法 原理：在两个观测站上各设一台GPS接收机，并同步观测同 一卫星，来测定两用户时钟的相对偏差，从而达到高精度时间比对目的。 设两观测站 和 ，于历元t同步观测卫星 ，则可以求得伪距分别为： GPS测时 将两式相减 GPS测姿态 利用GPS确定载体姿态的基本思想是：在载体表面上适当配置多个天线，以天线之间的载波信号相位之差为观测量，实时确定由三个非共线天线定义的天线坐标系相对于参考坐标系的姿态变换矩阵或角位置，若已知天线坐标系和载体坐标系之间的安装角，可求得载体坐标系相对于参考坐标系的姿态旋转矩阵或载体的姿态参数