电光南理工GPS卫星导航原理与应用课件选修第五章.pptVIP

GPS卫星导航原理与应用 自动化学院 陈帅 E-mail:c1492@163.com 第五章 GPS定位的观测量、观测方程及误差分析 5.1 GPS定位的方法与观测量 5.2 测码伪距观测方程 5.3 测相伪距观测方程 5.4观测量的误差来源及其影响 5.1 GPS定位的方法与观测量 GPS定位的方法 需解决的两个关键问题： 1 如何确定卫星的位置？ 2 如何测量出站星距离？ GPS定位的方法 双程测距 用于电磁波测距仪 单程测距 用于GPS 测距方法 GPS定位的方法与观测量 1.定位方法分类 a 绝对定位 b 相对定位 c 静态定位 d 动态定位 2.观测量的基本概念 a 根据码相位观测得出的伪距 b 根据载波相位观测得出的伪距 c 由积分多普勒计算得出的伪距差 d 由干涉法得出的时间延迟 测距码伪距观测 ΔT 接 收 到 的 卫 星 测 距 码 接 收 机 复 制 出 的 测 距 码 测距码伪距观测 伪距测量的基本方法是： a）卫星依据自己的时钟发出某一结构的测距码，该测距码经过Δt 时间传播后到达接收机； b）接收机在自己的时钟控制下产生一组结构完全相同的测距码-复制码，并通过时延器使其延迟时间τ； c）将这两组测距码进行相关处理，直到两组测距码的自相关系数R(t) = 1为止，此时，复制码已和接收到的来自卫星的测距码对齐，复制码的延迟时间τ就等于卫星信号的传播时间Δt； d）将Δt乘上光速c后即可求得卫星至接收机的伪距。 ΔT 接 收 到 的 卫 星 测 距 码 接 收 机 复 制 出 的 测 距 码 测相伪距观测 GPS载波相位测量的基本原理 理想情况 实际情况 5.2 测码伪距观测方程 测码伪距观测方程 测距伪随机码 每一卫星播发一个伪随机测距码信号，该信号大约每1毫秒播发一次 接收机同时复制出一个同样结构的信号并与接收到的卫星信号进行比较 由信号的延迟时间(Δt)推算出卫星至接收机的距离 接收机时钟应与卫星钟校时 测码伪距观测示意图 Δt 接 收 到 的 卫 星 测 距 码 接 收 仪 复 制 出 的 测 距 码 测码伪距计算 测码伪距观测方程模型 由于卫星与观测站之间的距离，是卫星信号发射历元与该信号接收历元的函数，卫星钟差可以从导航电文中获得，同时考虑到电离层和对流层折射对伪距的影响，伪距观测方程可以写为以下常用形式： 5.3 测相伪距观测方程 载波相位观测 载 波 L1 的 波 长 为 19 cm ，L2 的 波 长为 24 cm 接 收 机 将 接 收 到 的 卫 星 载 波 信 号的 相 位 与 其 自 身 产 生 的 参 考 载 波信 号 的 相 位 进 行 比 较 接 收 机 开 机 后，相 位 整 周 数 未 知 (带 有 整 周 模 糊 度 ) 跟 踪 卫 星 时 间 较 长 时 距 离 的 变 化可 以 测 定 ( 整 周 数 保 持 不 变 ) T 接 收 到 的 卫 星 相 位 接 收 机 复 制 出 的 相 位 ρ = c TN 载波信号的相位与传播时间 当以理想GPS时为准时，相位差可写为： 卫星信号的传播时间 测相伪距观测方程 卫星发射信号的相位与接收机的参考信号相位之间的相位差为： 整周模糊度 时间 (0) 整周数 时间 (i) 整周数 整周变化数 相位差测量 相位差测量 接收机振荡器所产生的参考载波信号与接收到的卫星载波信号之间的相位差，只能测定不足一周的小数部分 接收机相位差的确定 一般是未知的，通常称为整周未知数或整周待定值 载波相位及其伪距观测方程 载波相位观测值方程： 测相伪距观测方程： 简化后的载波相位及其观测值 载波相位观测值方程： 测相伪距观测方程： 5.4观测量的误差来源及其影响 观测量的误差来源及其影响 误差的分类 与GPS卫星有关的误差 与信号传播有关的误差 与接收设备有关的误差 根据误差的性质，上述误差可分为 系统误差 偶然误差 与卫星有关的误差 卫星轨道误差 卫星钟差 相对论效应 与传播途径有关的误差 电离层延迟 对流层延迟 多路径效应 与接收设备有关的误差 接收机天线相位中心的偏移和变化 接收机钟差 接收机内部噪声 GPS测量误差的来源 GPS测量误差的性质 偶然误差 内容 卫星信号发生部分的随机噪声 接收机信号接收处理部分的随机噪声 其它外部某些具有