第02章自控理论PPT.ppt

传递函数 以Ur为输入，I为输出： 传递函数 经拉氏变换得到 传递函数 R-L-C电路 经拉氏变换得 传递函数 传递函数 传递函数 传递函数的两种性质 典型环节的传递函数 1）. 比例环节 式中 ——环节的放大系数，为一常数。 传递函数为： 典型环节的传递函数 典型环节的传递函数 2）惯性环节 惯性环节的传递函数: 求输入为r(t)=1时，惯性环节输出量的函数 典型环节的传递函数 求拉氏反变换得 典型环节的传递函数 3）积分环节 传递函数为： 实例 4）微分环节 传递函数为： 实例 典型环节的传递函数 5）振荡环节 这种环节包括有两个储能元件，当输入量发生变化时，两种储能元件的能量相互交换。在阶跃函数作用下，其暂态响应可能作周期性的变化。今以RLC电路为例加以说明。 在零初始条件下取拉氏变换得传递函数为： 典型环节的传递函数 将传递函数转换为： 式中： 典型环节的传递函数 典型环节的传递函数 6）时滞环节 传递函数为： 传递函数 传递函数一般是在零初始条件下，由微分方程经拉氏变换后求得。但由于电阻、电容及电感组成的电气网络，可应用电路原理中复数阻抗的概念直接写出相应的传递函数。 无源网络电路（略） 由于运算放大器的开环增益极大，输入阻抗也极大，所以把A点看成“虚地”，即 Ua≈0。同时 i’=0及i1=if 。 于是有 ： 由上式可得运放器的传递函数为 有源网络 第一节: 列写系统微分方程式的一般方法 第二节: 非线性数学模型的线性化 第三节: 传递函数 第四节: 框图和系统的传递函数 第五节: 信号流图和梅逊公式的应用 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 数学模型 系统的数学模型就是描述系统输入、输出变量以及内部其它变量之间关系的数学表达式。 实际存在的系统的动态性能都可以通过数学模型来描述（例如微分方程、传递函数等。） 建立合理的控制系统数学模型是控制系统分析中最重要的内容，与系统性能密切相关。 控制系统的数学模型 建立系统数学模型的方法有解析法和实验法两种。 解析法:根据系统及元件各变量之间所遵循的基本物理、化学等定律，列写出每一个元件的输入-输出的关系式，然后消去中间变量，从而求得系统输出与输入的数学表达式。 实验法：即根据对系统的观察，通过测量所得到的输入、输出数据，推断出系统的数学模型。 列写系统微分方程式的一般方法 研究一个自动控制系统单是分析系统的作用原理及其大致的运动过程是不够的、必须同时进行数量上的分析，才能做到深入的研究并将其有效地应用到实际工程中去。 用解析法推演系统数学模型的前提是对系统的作用原理和系统中各元件的物理属性有着深入的了解。 列写系统微分方程式的一般方法 2）确定系统的输入与输出量，消去其中多余的中间变量，从而求得系统输出与输入间的微分方程式。 1）根据基本的物理、化学等定律，列写出系统中的输入与输出的微分方程式。 用解析法建立系统数学微分方程式的一般步骤是： 例2-2 已知R-C网络如图2-2所示，试写出该网络输入与输出间的微分方程。 图2-2 R-C滤波网络 解 对于图2-2所示的电路，由基尔霍夫定律写出下列方程组 消去中间变量 ， ，得 （2-2） 由式2-2可知，该电路的数学模型是一个二阶常系数非齐次微分方程。 二、机械位移系统 例2-3 设弹簧-质量-阻尼器系统，如图2-3所示。试求外力与质量块位移之间的微分方程式。 二、机械位移系统 式中，f为阻尼系数；k为弹簧的弹性系数。 （2-3） 经变换得： 根据牛顿第二定律，该系统在外力的作用下，当抵消了弹簧拉力和阻尼器的阻力后，使质量块(质量为m)产生加速度，于是得 拉氏变换 存在，则我们称F（s）是f（t）的拉氏变换。其中，s为复变函数，F（s）一般为复变函数。 设f(t)是变量t的函数，如果积分： 拉氏变换 1、求单位阶跃函数f(t)的拉氏变换。 拉氏变换 2、求 拉氏变换。 拉氏变换 3、求f(t)=t的拉氏变换。 拉氏变换 4、求 拉氏变换。 拉氏变换 5、求 拉氏变换。 拉氏变换 微分的拉氏变换 拉氏变换 令f(0)=0,则得 拉氏变换 积分的拉氏变换 求导得 两边作拉氏变换 设初始条件为零 拉氏变换 拉氏变换 例子 待定系数法 拉氏变换 例子 代入特殊值 x=3 得 B=6 x=2 得 A=-5 第三节