第3章--时域瞬态响应分析PPT.ppt

标准二阶系统瞬态响应指标 M f K 8.9N 求M、k、f 的数值 0.0029 三、二阶系统的单位脉冲响应 衰减振荡 三、二阶系统的单位脉冲响应 三、二阶系统的单位脉冲响应 工程中的控制系统总是在时域中运行的。在分析和设计控制系统时，我们需要有一个对各种控制系统性能进行比较的基础。这种基础可以通过下述方法建立: 1 预先规定一些特殊的试验输入信号 2 然后比较各种系统对这些输入信号的响应。 第三章 时域瞬态响应分析 规定一些特殊的试验输入信号 各种 系统 比较各种系统对这些试验信号的响应 时域响应及典型输入信号 时域响应包括：（以阶跃输入为例） 稳态响应 瞬态响应 t 常见的典型输入信号： 阶跃信号 0 t 斜坡函数 1 0 t 函数的重要性质： 必须明确含 的拉氏变换的 积分下限 积分下限必须是 正弦函数 0 t 究竟采用哪种典型信号？ 取决于系统在正常工作情况下最常见的输入信号 形式。 斜坡信号 随时间逐渐变化的输入 阶跃信号 突然的扰动量、突变的输入 脉冲信号 冲击输入 正弦信号 随时间往复变化的输入 瞬态性能指标是以阶跃信号为典型输入信号定义的。 一阶系统的瞬态响应 × - ? 一、一阶系统的单位阶跃响应 结论： 1 一阶系统总是稳定的； 2 可用实验方法测 T； 3 经过3~4T，响应已达 稳态值的95%~98% 4 T 2T 3T 4T 5T 98.2% 95% 99.3% 86.5% B 0 t 1 63.2% A 0.632 一阶系统的单位阶跃响应曲线 二、一阶系统的单位斜坡响应 t 0 一阶系统的单位斜坡响应曲线 三、一阶系统的单位脉冲响应 98.2% 95% 99.3% 86.5% B 0 t T 2T 3T 4T 5T 63.2% A 二阶系统的瞬态响应 × - 二阶系统特征方程： [s] 0 0 0 0 特征方程的根： 0 [s] 一、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼 衰减振荡 0 一、二阶系统的单位阶跃响应 无阻尼 等幅振荡 0 一、二阶系统的单位阶跃响应 临界阻尼 不振荡 0 一、二阶系统的单位阶跃响应 过阻尼 不振荡 动态过程更长 一、二阶系统的单位阶跃响应 [s] 0 负阻尼 不相等正实根 单调发散 共轭复根 0 负阻尼 发散振荡 补充习题： 1 0 t [s] 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 1、根据特征根在S平面的分布，画出单位阶跃响应，并标出对应的序列号； 2、指出各响应属于哪种形式： （单调上升 衰减振荡 等幅振荡 发散振荡 单调发散） 二、二阶系统的性能指标 二阶系统 动态性能？ 1、二阶系统瞬态响应指标 响应曲线从0上升到稳态值的100%所用时间 响应曲线达到第一个峰值所用时间 在响应曲线的稳态值上，用稳态值的绝对百分数做一个允许误差范围，响应曲线达到并且永远保持在这一允许误差范围内所用的最小时间 1 0 t 这些点已被确定 0.05或0.02 1、二阶系统瞬态响应指标 0 [s] * *