自动化制造系统PPT.pptVIP

5、网络分系统 传递CIMS各个分系统内部和之间的信息，实现CIMS的数据传递和系统通信功能。 三、实现CIMS的关键技术 1、信息集成 2、过程集成 3、企业集成 8.3机器人 Isaac Asimov 在《I’m Robot》中提出了“机器人三原则” ： A robot must not harm a human being or, through inaction, allow one to come harm. A robot must always obey human beings unless that is conflict with the first law. A robot protect itself from harm unless that is conflict with the first or second laws. 并首次出现了“机器人学Robotics”的概念 机器人的四大特征 仿生特征：模仿人的肢体动作 柔性特征：对作业具有广泛适应性 智能特征：具有对外界的感知能力 自动特征：自动完成作业任务 二、机器人的组成 机械手或移动车 机器人的主体部分，由连杆、活动关节和其他构件构成。 末端执行器 驱动器 连接在机械手最后一个关节上，用来执行任务。是由公司工程师或外面的顾问为某种用途而专门设计的。通常，其动作有机器人控制器直接控制。 “肌肉”，常见的驱动器有伺服电机、步进电机、气缸及液压缸等，还有一些新型驱动器。它们由控制器控制。 传感器 “五官”，收集机器人内部状态的信息或用来与外部环境进行通信。 控制器和处理器 “大脑”，计算机器人关节的运动，确定每个关节应移动多少和多远才能达到预定的速度和位置，并监督控制器和传感器。 “小脑”，从计算机获取数据，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息一起协调机器人的运动。 操作系统：用来操作计算机 机器人软件：根据机器人的运动方程计算每个关节的 必要动作，然后将这些信息传给控制器 例行程序集合和应用程序：为了使用机器人外部设备或为了执行特定任务而开发 软件 三、机器人的分类 机器人是从初级到高级逐步完善起来的，它的发展过程可以分为三代。 第一代机器人是目前工业中大量使用的示教再现型机器人，它主要由夹持器、手臂、驱动器和控制器组成。 示教－记忆－再现 第8章自动化制造系统8.1 概述 自动化制造系统包括刚性制造系统和柔性制造系统。 一、刚性自动化生产线 刚性自动化生产线是多工位生产过程，用工件输送系统将各种自动化加工设备和辅助设备按一定的顺序连接起来，在控制系统的作用下完成单个零件加工的复杂大系统。 在刚性自动线上，被加工零件以一定的生产节拍，顺序通过各个工作位置，自动完成零件预定的全部加工过程和部分检测过程。 二、刚性自动生产线的特点 1、生产效率高，是少品种，大量生产必不可少的加工设备。 2、有效缩短生产周期，取消半成品的中间库存，缩短物料流程，减少生产面积，改善劳动条件，便于管理。 3、投资大，系统调整周期长，更换产品不方便。 三、柔性制造系统 柔性制造系统（Flexible Manufacturing System）由两台或两台以上加工中心或数控机床组成，并在加工自动化的基础上实现了物料流和信息流的自动化。其基本组成部分有： 自动化加工设备、工件储运系统、刀具储运系统和多层计算机控制系统等。 1.自动化加工设备 组成FMS的自动化加工设备有数控机床、加工中心、车削中心等，也可能是柔性制造单元。 2.工件储运系统  FMS工件储运系统由工件库、工件运输设备和更换装置等组成。工件库包括自动化立体仓库和托盘（工件）缓冲站。工件运输设备包括各种传送带、运输小车、机器人或机械手等;工件更换装置包括各种机器人或机械手、托盘交换装置等。 3.刀具储运系统 FMS的刀具储运系统由刀具库、刀具输送装置和交换机构等组成。 4. 辅助设备 FMS可以根据生产需要配置辅助设备。辅助设备一般包括自动清洗工作站,自动去毛刺设备,自动测量设备,集中切屑运输系统和集中冷却润滑系统等。 适应范围：既能解决单件，小批量生产，有能适应大批量，多品种的自动化生产。 5.多层计算机控制系统 FMS的控制系统采用三级控制，分别是单元控制级、工作站控制级、设备控制级。 五、FMS的类型 1、柔性制造单元。 柔性制造单元（FlexibleManufacturingCell）由单台数控机床、加工中心、工件自动输送及更换系统等组成。 FMC控制系统一般分为两级，分别是单元控制级和设备控制级。 （1）设备控制级。 （2）单元控制级。 FMC的基本控制功能包括： （1）单元中各加工设备的任务管理与调度。 （2）单