机械工程控制基础课件(第二章系统的数学模型).ppt

第二章系统的数学模型 2.1系统的微分方程 2.2相似原理 2.3传递函数 2.4系统的传递函数方框图及其简化 2.5反馈控制系统的传递函数 拉普拉斯变换-复习 拉普拉斯变换法是一种解线性微分方程的简便运算方法．由于拉普拉斯变换的运用，我们能使许多普通函数，如正弦函数、阻尼正弦函数和指数函数转换成复变数的代数函数．微积分的运算能内在复平面内的代数运算来代替． 于是，线性微分方程能转换成复变数的代数方程．微分方程的解可用拉普拉斯变换表，或部分分式展开式求出． 拉普拉斯变换法的一个优点是可以用显示系统特性的图解方法来计算，而无需实际去解系统的微分力程．它的另一个优点是当我们解微分方程时，可同时获得解的瞬态分量和稳态分量． 拉普拉斯变换的定义 本节介绍拉普拉斯变换的定义，对拉普拉斯变换存在的条件作简略的讨论，并举例说明几种常用函数的拉普拉斯变换的推导．拉普拉斯变换的定义如下: 两个基本函数 单位脉冲函数 拉普拉斯变换的特性(1) 线性性 拉普拉斯变换的特性(2) 延时定理 拉普拉斯变换的特性(3) 延时定理 拉普拉斯变换的特性(4) 初值定理 常用函数的拉普拉斯变换(1) 常用函数的拉普拉斯变换(2) 拉普拉斯反变换的定义 由复变数表达式推导成为时间表达式的数学运算叫做反变换．拉普拉斯反变换的符号是了L-1,其数学表达式为 求解拉普拉斯反变换的部分分式法 如果 求解拉普拉斯反变换的部分分式法 如果 求解拉普拉斯反变换的部分分式法 如果 求解拉普拉斯反变换的部分分式法 如果 求解拉普拉斯反变换的部分分式法 如果 求解拉普拉斯反变换的部分分式法 如果 求解拉普拉斯反变换的部分分式法 如果 求解拉普拉斯反变换的部分分式法 如果 求解拉普拉斯反变换的部分分式法 如果 用拉普拉斯变换法解线性微分方程 如果 用拉普拉斯变换法解线性微分方程 如果 用拉普拉斯变换法解线性微分方程 如果 用拉普拉斯变换法解线性微分方程 如果 引言 许多动态系统，不管它们是机械的、电气的、热力的、液压的，还是经济学的、生物学的等，都可以用微分方程加以描述．如果对这些微分方程求解，就可以获得动态系统对输入量(或称作用函数)的响应．系统的微分方程，可以通过支配着具体系统的物理学定律，例如机械系统中的牛顿定律，电系统中的克希霍夫定律等获得． 数学模型 系统动态特性的数学表达式、叫做数学模型．要分析动态系统，首先应推导它的数学模型．我们必须牢牢记住，推导一个合理的数学模型，是整个分析过程中最至要的事情． 引言 随动系统 2.1系统的微分方程 建立微分方程的一般方法 2.1系统的微分方程 典型的物理定律 2.1系统的微分方程 典型的物理定律 2.1系统的微分方程 典型的物理定律 2.1系统的微分方程 典型的物理定律 2.1系统的微分方程 典型的物理定律 2.1系统的微分方程 典型的物理定律 2.1系统的微分方程 应用相似性 2.1系统的微分方程 实例1 2.1系统的微分方程 实例2 2.1系统的微分方程 实例3 2.1系统的微分方程 实例4 2.1系统的微分方程 实例4 2.1系统的微分方程 实例4 2.1系统的微分方程 实例5-直流电动机 2.2相似原理 相似原理 2.2相似原理 几个相似 2.3传递函数 2.3传递函数 2.3传递函数 传递函数的零点、极点和放大系数 2.3传递函数 典型函数的传递函数-RC网络 2.3传递函数 典型函数的传递函数-RC网络 2.3传递函数 典型环节-比例环节 2.3传递函数 典型环节-惯性环节 2.3传递函数 典型环节-微分环节 2.3传递函数 典型环节-积分环节 2.3传递函数 典型环节-振荡环节 2.3传递函数 典型环节-振荡环节例 2.3传递函数 典型环节-延时节例 2.3传递函数 典型环节-几点强调 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图的特点(1) 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图的特点(2) 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图的结构及其建立方法 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图例子 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图绘制 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图等效简化1 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图等效简化2 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图等效简化3 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图等效简化4 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图等效简化5 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图等效简化6 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图等效简化7 2.4系统的传递函数方框图及其简化 方框图等效简化8