第10讲(电气及其自动化专业).ppt

讨论: (1)欠阻尼情况下，二阶系统的单位阶跃响应是衰减的正弦振荡曲线。衰减速度取决于特征根实部的绝对值 ζωn的大小，振荡角频率是特征根虚部的绝对值，即有阻尼自振角频率ωd， (2)振荡周期为 (3)ζ越大，振幅衰减越快，振荡周期越长（频率越低）。 (4)上升时间tr的计算： 或 即 所以 (5)峰值时间的计算： 出现峰值时，阶跃响应随时间的变化率为0，即 则 故 到达第一个峰值时应有 (6)最大超调量的计算： 越小， 越大（只与ζ有关） (7)调整时间ts的计算： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线位于一对曲线 以内，这对曲线称为响应曲线 的包络线。 可以采用包络线代替实际响应曲线估算调整时间，所得结果一般略偏大。 解得 当Δ＝5％时， 当Δ＝2％时， 当 时， 设计二阶系统时，常取 为最佳阻尼比。 若允许误差带是±Δ（如±2％），可以认为调整时间就是包络线衰减到± Δ区域所需的时间，则有 设计二阶系统时，可先由超调量确定阻尼比，再由其他指标（如调整时间）和已确定的阻尼比给出自然振荡角频率。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标计算公式 例：设一个带速度反馈的伺服系统，其结构图如图所示。要求系统的性能指标为Mp=20%, tp=1s.试确定系统的K和KA值，并计算性能指标tr、ts和N. 3. 当阻尼比ζ=1时，系统的特征根为两相等的负实根，称为临界阻尼状态。 此时系统在单位阶跃函数作用下， 系统的超调量Mp=0， 调节时间 (对应误差带为5%) 图3-18 临界阻尼系统阶跃响应 4. 当阻尼比ζ=0时，系统特征根为一对纯虚根，称为无阻尼状态。 系统特征根 单位阶跃响应为 不同ζ下，二阶系统的单位阶跃响应曲线图 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 几点结论 1）二阶系统的阻尼比ζ决定了其振荡特性： ζ 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定（负阻尼） ζ= 0时，出现等幅振荡 0ζ1时，有振荡，ζ愈小，振荡愈严重，但响应愈快 ζ≥1 时，无振荡、无超调，过渡过程长 2）ζ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。最佳阻尼比为0.707（这时的调整时间小，而且超调量也不大） 二阶系统的单位脉冲响应 1.脉冲响应及脉冲响应函数 当系统输入信号为单位脉冲函数δ(t)时系统的响应为单位脉冲响应，记为g(t)。 √ 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯片母版-修改；完成后关闭编辑母版即可。 * * 第10讲 一阶与二阶系统的 时域响应 知识点1：一阶系统的时域响应 数学模型 能够用一阶微分方程描述的系统为一阶系统，其传递函数为 其中T——一阶系统的时间常数 。 惯性环节 一阶系统单位阶跃响应 当r(t)=1(t)时，一阶系统的输出c(t)称为单位阶跃响应，记作h(t)。 ， 系统输入为单位阶跃函数，有 则系统输出的拉氏变换为 对输出响应进行拉氏反变换，得 讨论： 1是稳态分量，由输入信号决定。 是瞬态分量（暂态分量），它的变化规律由传递函数的极点-1/T或时间常数T决定。 当时间t趋于无穷大时，瞬态分量按指数衰减到零。 一阶系统单位阶跃响应的典型数值 所以，一阶系统的单位阶跃响应是一条指数上升、渐近趋于稳态值的曲线。 性能指标 1.调整时间ts 经过时间3T～4T，响应曲线已达稳态值的95%～98%，可以认为其调整过程已完成，故一般取ts=(3～4)T。 2. 稳态误差ess 系统的实际输出h(t)在时间t趋于无穷大时，接近于输入值，即 3. 超调量Mp 一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，故系统无振荡、无超调，Mp=0。 一阶系统的单位脉冲响应 当输入信号r(t)=δ(t)时，系统的输出称为单位脉冲响应，记为g(t)。 当r(t)=δ(t)， 即R(s)=1时， 有 t=0时的斜率？ 例1. 设某一单位负反馈控制系统的开环传递函数为 ，则闭环系统单