第6讲(电气及其自动化专业).ppt

第3章 控制系统的时域分析 第1节 线性定常系统的时域响应 对输出c(t)随时间变化的规律进行分析 对输入r(t)分析? 第1节 线性定常系统的时域响应 系统在输入信号r(t)作用下，输出c(t)随时间变化的规律， 即微分方程的解，就是系统的时域响应。 第1节 线性定常系统的时域响应 系统在输入信号r(t)作用下，输出c(t)随时间变化的规律可 概括为， c(t)=c1(t)+c2(t) 动态响应 稳态响应 系统结构，参数，初始条件 系统结构，参数，输入信号 第1节 线性定常系统的时域响应 稳态响应的概念 从系统时域响应的两部分看，稳态分量(特解)是系统在时间 t→∞时系统的输出，衡量其好坏是稳态性能指标：稳态误差。 第1节 线性定常系统的时域响应 动态响应的概念 系统响应的暂态分量是指从t=0开始到进入稳态之前的这一段过程 ，采用动态性能指标(瞬态响应指标)，如快速性、平稳性等来衡量。 例1： 如图是一个由电阻与电容构成的RC低通滤波电路， 其中Ui为输入电压，UC为输出电压，求出该低通滤波电路的时域响应。 解题步骤： （1）根据电路理论，列出系统的微分方程 （2）两边取拉普拉斯变换，得到因果关系式 解题步骤： （3）合并得到输出的拉普拉斯变换为 （4）对系统进行拉普拉斯反变换， 动态响应 稳态响应 第2节 控制系统时域系统的性能指标 （1）R=1KΩ，C=1uF, Uc(0)=1V （2）R=10KΩ，C=1uF, Uc(0)=2V 怎么评价系统性能？ 上升时间：从零时刻首次到达稳态值的时 间,即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升 到稳态值所需要的时间。 峰值时间tp：从零时刻到达峰值的时间，即阶跃响应曲线从t=0开始上升到第一个峰值所需要的时间. 最大超调量Mp：阶跃响应曲线的最大峰值 与稳态值的差与稳态值之比，即 第3节 线性定常系统的稳定性 如果系统受到干扰（如电源、负载波动），偏离了平衡状态，而当扰动 消失后，系统仍能逐渐恢复到原平衡状态，则称系统是稳定的或具有稳定性。 第3节 线性定常系统的稳定性 如果系统不能恢复到原平衡状态甚至越偏越远， 则称系统是不稳定的或不具有稳定性。 几点注意： 1、稳定性是控制系统的重要性能，是系统正常工作的首要条件。 2、稳定性是控制系统的一种固有特性，只取决与系统的结构参数，与系统的输入无关。 3、系统稳定性是指自由响应（零输入响应）下的稳定性，即讨论系统输入为零，初始偏差不为零时的稳定性。 第3节 线性定常系统的稳定性 系统用微分方程描述，如何确定系统是否稳定？ 线性定常系统稳定的充分必要条件 设n 阶线性定常系统的微分方程为 对上式作拉氏变换，得 当R(s)=0，得到在初始状态影响下系统的时间响应(即零输入响应)为 若pi为系统特征方程D(s)=0的根且当pi各不相同时，有 若系统所有特征根pi的实部均为负值，即Re［pi］0 则零输入响应(暂态响应)最终将衰减到零， 这样的系统就是稳定的。 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部时，则暂态响应将随时间的推移而发散，即 这样的系统就是不稳定的。 综上所述，系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均在根平面的左半平面。 结 论 综上所述，系统稳定的充分必要条件为： 系统所有特征根（即传递函数极点）均为负实数或具有负的实部，即： 或者称所有特征根位于S平面的开左半部分。 例2 一个系统的闭环传递函数为： 思考： 如图是一个由电阻与电容构成的RC低通滤波电路， 其中Ui为输入电压，UC为输出电压，试问该低通滤波电路系统稳定吗？ 当输入电压Ui（s）=0时，有 第3节 线性定常系统的稳定性 一个问题 特征方程的根无法直接求出，那怎么判断稳定性？ 3.1小节. 劳斯判据 (1) 线性定常系统的劳斯判据 设控制系统的特征方程式为 首先，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的必要条 件是：控制系统特征方程式的所有系数 均为正值，且特征方程式不缺项。 其次，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的充分条 件是：劳斯表中第一列所有项均为正号。 如果特征方程式所有系数都是正值，将多项式的系数排成下面形式的行和列，即为劳斯表。 表中，系数b 的计算，一直进行到后面的全部为零时为止。同样采用上面两行系数交叉相乘的方法，可以求出c、d、e、f 等系数，这个过程一直进行到n+1行为止。其中第n+1行仅第一列有值,且正好是方程最后一项an 。 几点说明 劳斯表是三角形。在展开的劳斯表中，为了简化其后的数值运算，可以用一个正数去除或乘某一行的各项，这时并不改变稳定性结论； 如果必要条件不满足（即特征方程系数不全为正或缺项），则可断定系统是不稳定或临界稳定； 如果必要条件满足，就需要列出劳斯表，