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6．3 变换理论 变换是从拉氏变换引申出来的一种变换方法，是研究线性离散系统的重要数学工具。 6.3.1 变换定义 由式(6-5)，采样信号的拉氏变换 (6-18) 可见为的超越函数。为便于应用，进行变量代换 （6-19）的变换定义为 (6-20) 有时也将记为 (6-21) 这些都表示对离散信号的变换。 §6.3.2 变换方法 常用的变换方法有级数求和法和部分分式法。变换定义式（6-20）有明确的物理意义：即变量的系数代表连续时间函数在采样时刻上的采样值。 1. 级数求和法 根据变换的定义，将连续信号按周期进行采样，将采样点处的值代入式（6-20），可得 再求出上式的闭合形式，即可求得。 例6-1 对连续时间函数 按周期进行采样，可得 试求。 解 按(6-20)变换的定义 若，则无穷级数是收敛的，利用等比级数求和公式，可得闭合形式为 2. 部分分式法（查表法） 已知连续信号的拉氏变换，将展开成部分分式之和，即 且每一个部分分式都是变换表中所对应的标准函数，其变换即可查表得出 例6-2 已知连续函数的拉氏变换为 试求相应的变换。 解 将展成部分分式： 对上式逐项查变换表，可得 常用函数的变换表见附录中的附表A-2。由该表可见，这些函数的变换都是的有理分式。 6.3.3 变换的基本定理 应用变换的基本定理，可以使变换的应用变得简单方便，下面介绍常用的几种变换定理。 1. 线性定理 若,,,为常数，则 (6-22) 证明 由变换定义 式(6-22)表明，变换是一种线性变换，其变换过程满足齐次性与均匀性。 2. 实数位移定理 实数位移是指整个采样序列在时间轴上左右平移若干采样周期，其中向左平移为超前，向右平移为滞后。实数位移定理表示如下： 如果函数是可z变换的，其变换为，则有滞后定理 (6-23) 以及超前定理 （6-24） 其中为正整数。 证明式(6-23)，由变换定义 令，则有 由于变换的单边性，当时，有，所以上式可写为 再令，式(6-23) 得证。 证明式(6-24)， 由变换定义可知 令，则有 再令，可以得到 式(6-24)得证。 显然可见，算子有明确的物理意义：代表时域中的延迟算子，它将采样信号滞后个采样周期；同理，代表超前环节，它把采样信号超前个采样周期。 实数位移定理的作用相当于拉氏变换中的微分或积分定理。应用实数位移定理，可将描述离散系统的差分方程转换为域的代数方程。 例6-3 试用实数位移定理计算滞后函数的变换。 解 由式(6-23)可得 3. 复数位移定理 如果函数是可变换的，其变换为，则有 (6-25) 证明 由变换定义 令，代入上式，则有 原式得证。 例6-4 试用复数位移定理计算函数的变换。 解 令，查表可得 根据复数位移定理(6-25)，有 4. 终值定理 如果信号e(t)的z变换为E(z)，信号序列e(nT)为有限值(n＝0，1，2，…)，且极限 存在，则信号序列的终值 (6-26) 证明 根据z变换线性定理，有 由平移定理 于是 上式两边取时的极限，得 当取为有限项时，上式右端可写为 令，上式为 所以 得证。在离散系统分析中，常采用终值定理求取系统输出序列的稳态值和系统的稳态误差。 例6-5 设变换函数为 试利用终值定理确定的终值。 解 由终值定理(6-26)，得 5. 卷积定理 设和 ， ，为两个采样信号序列，其离散卷积定义为 (6-27) 则卷积定理可描述为：在时域中，若 (6-28) 则在z域中必有 (6-29) 证明 由变换定义，有 所以 根据变换