推荐机械制造装备设计之4——工业机器人设计-哈工大(威海)黄博.pptxVIP

机械制造装备设计哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所山东省现代数字化医疗装备高校重点实验室黄 博本课程主要讲述内容机械制造装备及制造业动态机械制造装备设计方法金属切削机床设计典型部件设计工业机器人设计机床夹具设计物流系统设计机械加工生产线总体设计机器人技术Robot历程及定义 1920年，捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧 (Rossum’s Universal Robots)首次使用ROBOT名词，意思是“人造的人”。1960年美国AMF公司生产了首台工业生产柱坐标型Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制。 1979年，Unimation推出PUMA机器人：多关节、全电机驱动、多CPU二级控制，采用VAL专用语言，可配视觉、触觉、力觉传感器。新世纪——智能机器人，更完善的环境感知能力，还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主工作。美国机器人协会(RIA):一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。日本工业机器人协会(JIRA):工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。国际标准化组织(ISA):机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各类材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。工业机器人基础机器人技术入门级展示机器人技术基础机器人运动学位姿描述直角坐标变换齐次坐标变化D-H法及PUMA机器人运动学简述微分运动与雅可比矩阵机器人动力学机器人运动控制机器人的主要分支（我的分类法）工业机器人（末端执行器干活为主，一般机座不移动或规律移动）面向工业应用，含基本应用、高速重载、微操作等。注重作业能力、含：作业范围、负载、精度速度可靠性等指标。研究热点：各种形式的作业臂、新型驱动、控制方式，宏微结合等。国际成熟产品多，加强国产化研究及工业现场的集成应用，医疗及电子行业等微的问题有待突破，网络遥操作等也是问题。移动机器人（以移动能力为主）以移动能力和移动机构为研究重点；注重地形的适应能力及未知环境的感知能力；多以地形感知、地图构建、移动机构、运动学动力学为研究热点。当前军事机器人的研究主要问题也是移动的问题！服务机器人（既能动，又能干活）是移动机器人与工业机器人技术的集成现在多以家用、娱乐、助老助残等为研究背景；正在拓展：工业现场、上天入地下海、辐射环境等服务；通用化、系列化及微软提出的编程模式是发展方向。机器人图例——工业机器人机器人焊接机器人图例——工业机器人六自由度机器人搬运（末端夹持器不同）机器人图例——工业机器人电子领域的工业机器人机器人图例——移动机器人轮式（最多，可用于平地及圆面、直立面等）机器人图例——移动机器人足式（大发展：2、4、6、8居多）机器人图例——移动机器人履带式等机器人图例——服务机器人家政娱乐等机器人图例——服务机器人情感等机器人图例——服务机器人医疗等机器人图例——并联机器人比尔盖茨——机器人预言及计划机器人将会像个人电脑一样走进千家万户Robotics Studio是面向机器人的通用开发平台，支持各类用户，各种硬件和各个应用领域。（人工智能的问题）支持各种机器人基本的输入与输出自主导航二进制代码与源代码功能库： 语音识别，语音合成，人脸与手势检测， 颜色跟踪，双面定位，GPS等我国机器人技术的发展战略工业机器人基础机器人技术入门级展示机器人技术基础机器人运动学位姿描述直角坐标变换齐次坐标变化D-H法及PUMA机器人运动学简述微分运动与雅可比矩阵机器人动力学机器人运动控制机器人系统的构成机械本体：本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。驱动伺服单元：驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动。计算机控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制。传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外，还配备视觉、力觉、触觉、接近觉等传感器（称作外部传感器）。输入/输出系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。机器人系统的主要技术参数自由度（机构问题）：独立运动坐标轴的数目，还包括末端操作器的开合自由度。三维空间中描述一个物体的位姿（位置和姿态）需要6个自由度。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，以6自由度+1为主。精度（机构及控制）：定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人手部重复定位于同一目标位置的能力。工