自动控制复习课.ppt

2004～2005下学期自控原理复习课 * 第二章 线性系统的数学模型 内容：动态微分方程的编写，非线性数学模型的线性化 ，传递函数，系统动态结构图，脉冲响应函数。 重点：系统的微分方程、传递函数和动态结构图描述，熟悉系统动态结构图的构建和化简。 例1：有系统 (1) 电阻R1环节 (2) 电容C1环节 (3) 电阻R2环节 (4) 电容C2环节 例2：有系统动态结构图, 化简并求传递函数 第三章 控制系统的时域分析法 内容： 典型输入信号和时域性能指标 ，一阶系统分析 ，二阶系统分析 ，高阶系统分析 ，稳定性分析及代数判据，稳态误差分析及计算 。 重点：二阶系统分析 ，稳定性分析及代数判据，稳态误差分析及计算 。 1.二阶系统分析 1) 标准传递函数 2) 欠阻尼时的单位阶跃响应 －阻尼振荡角频率， 3) 性能指标计算 a. 上升时间 b. 峰值时间 c. 超调量 d. 调节时间 2. 稳定性分析及代数判据 劳斯判据 闭环系统特征方程式 … … 系统稳定的充分必要条件是: ① 特征方程各项系数均为正, ②劳斯表的第一列系数均为正。 3.稳态误差分析及计算 静态位置误差系数: 静态位置误差: 静态速度误差系数: 静态速度误差: 阶跃输入: 斜坡输入: 加速度输入: 静态加速度误差系数： 静态加速度误差: 例：设有单位反馈系统，其开环传递函数分别为 求输入量为 时系统的稳态误差 解： 第四章 控制系统的根轨迹分析法 内容：根轨迹的基本概念 ，绘制根轨迹的基本条件和基本规则，参量根轨迹 ，系统性能的根轨迹分析 。 重点：绘制根轨迹的草图 ，系统性能的根轨迹分析 。 开环传递函数： 特征方程： 特征方程解的轨迹。 幅值条件和相角条件： 绘制方法： 或进一步写成 根轨迹是连续性的； 因此根轨迹必然对称于实轴； n阶有n条根轨迹，即根轨迹的条数为系统的阶数； n条根轨迹的起点为系统的n个开环极点； m条根轨迹的终点为开环传递函数的零点。剩余的n－m条根轨迹的终点则趋向无限远处(无限零点)； 在s复平面实轴上存在根轨迹区间的条件是：在这些线段右边的开环零点和开环极点的数目之和为奇数； 分离点和会合点是方程 的有意义解： 根轨迹中(n－m)条趋向无穷远处的分支的渐近线倾角 渐近线与实轴的交点坐标为 根轨迹和虚轴的交点 根轨迹和虚轴的交点可用s=jω代入系统特征方程求解; 根轨迹的出射角和入射角计算： 例： a=4 解：系统的开环传递函数： (1) 系统有二个开环极点(根轨迹起点)：p0=0，-p1=-4；一个零点(根轨迹的一个终点，另一个为无穷远处)：-z=-6。 (2) 实轴上有根轨迹的区间为[0，-4]和[-6，－∞)。 (3) 根轨迹的分离点和会合点： 解此方程可得方程根为 (4) 可以证明该题目的根轨迹为复平面上的一个圆。 第五章 控制系统的频率特性分析法 内容：频率特性的基本概念 ，频率特性的表示方法 ，典型环节的频率特性 ，系统开环频率特性绘制 ，用频率法分析系统的稳定性 ，用频率法分析系统的稳态性能，用开环频率特性分析系统的动态性能 ，用闭环频率特性分析系统性能 。 重点：系统开环频率特性绘制（主要是Bode图），用频率法分析系统的稳定性 ，控制系统的频域性能指标。 1、奈氏判据 奈氏判据1：控制系统稳定的充分必要条件是，开环幅相频率特 性曲线 时，逆时针 ，当 由 变化到 包围临界点(-1，j0)的圈数N等于开环传递函数在右 半S平面的极点数P。 Z=P-N 奈氏判据2：控制系统稳定的充分必要条件是，开环幅相频率特 性曲线 时，逆时针 ，当 由 0 变化到 包围临界点(-1，j0) 圈数N’的2倍等于开环传递函数在右半S平面的极点数P。 Z=P-2N’ 奈氏判据3：如果系统开环传递函数有P个极点在右半S平面，则 当ω由0变到+∞时， 在极坐标图上曲线正穿越 与负穿越次数之差为P/2，则闭环系统是稳定的，否 则，闭环系统是不稳定的。 伯德图上的奈氏判据：如果系统开环传递函数有P个极点在右半S