信号与线性系统 潘双来版 第四章.pptVIP

第四章 LTI连续系统的复频域分析 §4–1 拉普拉斯变换 例1．求下列常用单边信号的拉氏变换及其收敛域 §4–2 拉普拉斯变换的基本性质 §4–3 拉普拉斯反变换 二、部分分式展开法 三、留数法 §4–4 线性系统复频域分析法 3、电感元件： 例: 上题也可先去耦等效有 (2) 转移函数 系统模拟图的形式 2．三种运算器的SFG表示 3．SFG的规则 梅森公式(Mason’s Formula) 三、H(s)与系统的频率特性 2．系统稳定性的判定 罗氏准则 例： 用数乘器、加法器和积分器模拟给定系统（任意）的数学模型而连成的图系统的模拟图。 系统的模拟图?系统的数学模型 仿真研究系统的性能、稳定性、优化设计等 f(t) ? 积分器 ? F(s) １ s ? １ s f-1(0-) 1、直接形式—与数学模型系数直接对应 2、并联形式—与H(s)的部分分式之和相对应 3、级联(串联)形式—H(s)分子、分母为因子相乘 解： 例：已知某零状态系统的方程画出其直接形式的模拟图。 ? １ s b0 a1 a0 １ s ? b1 b2 F(s) Y(s) X(s) s2X(s) sX(s) 知道了方程系数与模拟图的对应关系，则给出系统直接形式的模拟图就可以直接写出其系统函数（注意分母多项式的最高阶项1）和微分方程。 ? １ s b0 a0 ? b1 F(s) Y(s) ? １ s K1 p1 F(s) Y(s) ? １ s -z1 p1 F(s) Y(s) ? 三、连续系统的信号流图SFG表示 1．SFG:表示系统功能与信号流动方向的图 a) 用(节)点表示系统变量，且节点对流入信号有求和的功能； b)用具有增益的有向线段表示信号的传输方向与传输函数。 f(t) y(t) = af(t) a 数乘器 ? F(s) Y(s) = aF(s) a ? f1(t) f2(t) fn(t) y(t) = f1(t) + f2(t) + … + fn(t) … 加法器 ? F1(s) F2(s) Fn(s) F(s) =F1(s) +F2(s) + … +Fn(s) … 1 1 1 f(t) ? 积分器 ? F(s) １ s １ s f-1(0-) 1 支路—输出信号等于输入信号乘以支路增益； 节点—流出节点的各信号等于流入该节点各信号的代数和。 X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) X5(s) X6(s) H1(s) H2(s) H3(s) H5(s) H6(s) X4(s)= X1(s)H1(s) + X2(s)H2(s) + X3(s)H3(s) X5(s)= X4(s)H5(s) X6(s)= X4(s)H6(s) 例：画出级联形式的框图，并画出相应的模拟图和SFG。 F(s) -2 Y(s) s-1 s-1 -2 -3 2 s-1 s-1 3 1 1 F(s) Y(s) １ s F(s) ? １ s 2 ? １ s 2 3 ? 2 １ s 3 Y(s) SFG优点 1）比模拟图或框图更简明、易画； 2）利用SFG的梅森增益公式，很容易求H(s) 4．SFG的名词术语 1）节点：系统变量 2）支路：连接两节点的有向线段，支路旁标注了该支路子系统在此方向上的传输函数。 3）激励节点(源点)：只连接有流出信号的支路 4）响应节点(输出节点)：只接有流出信号的支路 5）混合节点：同时接有流入与流出信号的支路，该节点变量(即流出的各信号)等于流入信号的和 F(s) -2 Y(s) s-1 s-1 -2 -3 2 s-1 s-1 3 1 1 6）通路：从某节点出发，沿支路方向(不能反方向)连续地达到另一节点的路径。 7)开通路:与任一节点相遇的次数不多于1的通路。 8)前向(开)通路：由激励节点至响应节点的开通路(图中有2条) F(s) -2 Y(s) s-1 s-1 -2 -3 2 s-1 s-1 3 1 1 9)环路：闭合的通路(回路)(图中有3个) 10）互不接触的环路：各环路无公共节点(上图3个环路均互不接触) 11）环路传输函数(增益)：环路中各支路增益之积。 12）前向(开)通路的传输函数：前向通路中各支路增益之积 13）自环路：只有一个节点和一条支路的环路 5．梅森公式(Mason’s Formula) 特征行列式 Li —— 第i个环路的增益 —为所有环路增益之和 LmLn ——为两个互不接触环路的增益之积 —为所有两个互不接触环路增益积的和. LpLqLr —— 为3个互不接触环路的增益之积 为所有3个互不接触环路增益积的和。 Pk ——第k条前向通路所有支路的增益之积； ?k —— 去除第k条前向通路所涉及的支路和节点后的子流