北科自动化控制工程基础-第四章1.ppt

* * 假设： 则： 只要 充分大则有好的抑制效果，一般副回路的 系统阶数低， 通常可以取的较大，故有： 甚至 4.4 线性系统稳态误差计算 * * 4.4 小结 线性系统稳定性分析的理论框架与方法 李雅普诺夫方法 第一方法 稳定性分析 SISO代数方法 解析方法 Routh判据 根据SISO闭环特征方程的系数判定系统的稳定性 的特征根 求阶跃响应、求闭环特征根 * * 稳态误差的概念和定义 输入端定义、输出端定义，针对输入量、干扰量 稳态误差的计算 误差系数： 减少稳态误差的主要方法 开环增益、加积分环节、顺馈补偿、前馈补偿 * * 本章结束，谢谢！！ * * 终值定理 f(t)和 的拉氏变换存在， ，并且除在原点处唯一的极点外，sF(s)在包含jω轴的右半平面是解析的（即t→∞时，f(t)为常数），则 时域函数的终值，也可以由变换域求得。 * * 4.3 状态空间表示的系统稳定性判定 定理4.1: 线性定常系统 平衡状态 渐近稳定的充要条件是矩阵 A的所有特征值均具有负实部. 证明：充分性，由其齐次解 可知：若A的特征 则当 有界， →0(t→∞)。 值均具有负实部。 必要性可以用反证法来完成，请同学们自己完成证明。 系统状态(内部)稳定条件 系统输出稳定：如果系统对于有界输入u 所引起的输出y是有 界的.则称系统为输出稳定. 定理4.2：线性定常系统 输出稳定的充要条件是传 函 的极点全部位于s的左半平面. * * 设系统的状态空间表达式为: 试分析系统的状态稳定性与输出稳定性. 1)有A的特征方程: 可知系统的状态是不稳定的. 2)由系统的传递函数: 故系统输出稳定.这是因为具有正实部的特征值 被系统的零点s=+1 对消了，不稳定部分被掩盖。 例4.3-1 解： * * 说明:1)这种系统在实际应用时是极不可靠的。若系统 参数发生变化,则零、极点就无法实现对消。 这样输出就能表现出不稳定特性。 2)只有当 不出现不稳定的零、极点对消(可以 有稳定的零、极点对消)， 的稳定性才与 的稳定性是一致的. * * G(s) U(s) u(t) Y(s) y(t) 平衡点： BIBO稳定：如果系统对于有界输入u 所引起的输出y 是有界的.则称系统为输出稳定. 李氏稳定：对于自治系统 ,如果对任意实数 存在实数 ,使得满足不等式 初态 出发的解, 在 时均有 成立。 ,都对应 的任意 传递函数的极点具有负实部；劳斯判据 渐进稳定：lim x(t)=xe,系统在xe处渐进稳定． A矩阵的特征根具有负实部； 大范围渐进稳定：对任给的初始状态都有在xe处渐进稳定． 外部稳定与内部稳定的区别 * * 4.4 线性系统稳态误差计算 1）误差的定义 输入端定义法 输出端定义法 (1)输入端定义法 设控制系统的典型动态结构图如下图所示， 称E(s)为误差信号。 * * (2)输出端定义法 输入端定义法可测量实现，输出端定义法常无法测量，因此只有数学意义，以后在不做特别说明时，系统误差总是指输入端定义误差。 误差本身是时间的函数，其时域表达式为： 动态分量 稳态分量 4.4 线性系统稳态误差计算 * * 2)稳态误差 误差信号 的稳态分量 。 对稳定系统而言，随着时间趋于无穷，系统的动态过程结束， 将趋于零。根据拉氏变换终值定理，稳定系统的稳态误差为 由上式可知，控制系统的稳态误差与输入信号的形式和开环传递函数的结构有关。当输入信号形式确定后，系统的稳态误差就取决于以开环传递函数描述的系统结构。 4.4 线性系统稳态误差计算 * * 例: 一系统的开环传递函数 求：u(t)=1(t)及t时的稳态误差 解: u(t) = 1(t) 时, U(s)=1/s u(t) = t 时, U(s)=1/s2 4.4 线性系统稳态误差计算 * * 3）系统的分类 sv表示开环传递函数在s平面原点处的v重极点。 系统按