工程力学(上)总复习.ppt

工程力学 A （上） * * （总复习） O S 自然轴系（已知点的运动轨迹） （+） §1 运动学基础 点的运动学 §2 刚体的平面运动 1.刚体平面运动的形式 刚体平面平动：刚体上各点的速度，加速度矢量相同 刚体定轴转动： 刚体一般平面运动： 刚体的整体运动学量：角位移 角速度 角加速度 2.矢量法求解刚体平面运动 满足两点速度关系， 两点加速度关系 ?复习 (1)两点速度关系 A B (2)速度投影定理 A B (3)速度瞬心法 A B P 若刚体瞬时平动，则 注意：速度瞬心点的加速度一般都不为零（如圆轮与地面的接触点） (4)两点加速度关系 A B 方向?AB，与角加速度转向一致 方向由B指向A (5)当C为同一刚体上的A，B两点的中点时： C A B (1)在固定平面上纯滚动 注意速度瞬心点 P 的加速度不为零。 纯滚动圆轮角速度、角加速度与轮心速度、加速度 O ? ? M 则轮心O的速度、加速度： 若圆轮的角速度 ? ，角加速度 ? 轮缘上任意M点的速度、加速度： P 速度瞬心P点的加速度： 注意 M，O两点加速度关系 方向 ，与 转向一致 （?） (3)在固定凹圆面上纯滚动 ? ? O P ? ? O P 轮心O点的速度、加速度： (2)在固定凸圆面上纯滚动 (3)在固定凹圆面上纯滚动 ? ? O P ? ? O P (2)在固定凸圆面上纯滚动 轮缘上任意M点的速度、加速度： M M 方向 ，指向与 转向一致 M，O两点加速度关系 §3 复合运动 ?复习 1.动点动系的正确选择 两条： 1、动点相对于动系有相对运动 2、动点的相对运动轨迹应清楚 2.点的复合运动基本关系 速度合成关系 其中牵连速度 的物理意义为：该瞬时动系上与动点M重合的点m（牵连点）的绝对速度。 加速度合成关系 其中牵连加速度 的物理意义为：该瞬时动系上与动点M重合的点m（牵连点）的绝对加速度。 科氏加速度 ： 与动点的相对速度 及动系的牵连角速度 有关 的方向：将 的方向顺着 的转向 转动 ，即为 的方向 3.刚体的复合运动基本关系 在定系和动系中，刚体的绝对、相对角速度及绝对、相对角加速度分别为 ， ， ， 动系的牵连角速度、牵连角加速度为 ， 刚体的角速度合成关系 刚体的角加速度合成关系 各量取?为正，?为负 对均为定轴转动的轮系（在定系或动系中），各轮间的传动（齿轮或胶带）才有以下关系： §5 静力学基本概念 §6 力系的简化 ?复习 1.基本概念 力，力偶，力偶矩， 力矩：力对点之矩，力对轴之矩 2.取分离体画受力图 注意 (1)明确研究对象，将其取为分离体，画出其上全部主动力和约束力。 (2)要根据约束的特点画出约束力，不要根据自己对物体运动状态或平衡的想象画约束力。 (3)不要漏画约束力或约束力偶（如固支端约束）， （4）系统内部各物体间的相互作用力要体现出作用力与反作用力。 F 3.力系向某一点简化（该点为简化中心） 力系的主矢 力系的主矩 力系的第二不变量 力系对不同点的主矩之间的关系： O A 判断力系的最简形式 平衡力系 合力 合力偶 力螺旋 （左手） （右手） 力系向不同的点简化后的主矢为相同的矢量 特别注意连续分布平行力系的简化结果： q a q q a 连续分布平行力系合力的大小为分布图形的面积 合力的作用线过图形的形心 l 合力的方向为平行力的方向 qa/2 a/3 l/3 §7 力系的平衡 ?复习 1.力系的平衡方程 不同的特殊力系，独立的(代数)平衡方程个数的判断； 平面任意力系：3个独立的平衡方程 2.物体系统的平衡问题求解 静定结构的约束力 刚体系统平衡时的位置或主动力之间的关系 桁架的内力 带摩擦时刚体系统的平衡 3.利用平衡方程求解系统的平衡问题： (1)根据所求，明确研究对象，正确取出分离体，画出受力图，对分离体列出平衡方程（充分利用矩方程）。 (2)画受力图时先找出系统中的全部二力体（杆）。 (3)列投影平衡方程时注意各力或力矩的正负号。 (4)有摩擦时，注意根据运动趋势判断摩擦力的方向,若有两处摩擦，各处摩擦力方向应使运动趋势相容。 刚体处于临界平衡状态时，才有 刚体仅处于平衡状态时， 或 §8 虚位移原理 ?复习 1.基本概念 实位移，虚位移，，广义虚位移，实元功，虚功，有限功 2.刚体系统中各