CAN总线第三章 CAN--总线技术原理.pptVIP

3.7 CAN报文--—CAN报文编码 CAN总线消息帧编码 填充位也被当成总线数据位处理 2.1.4 CAN结构与报文—错误类型（五中） 发送部分 位错误：向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线，当监视到总线 位数值与送出的位数值不同时，则在该位时刻检测到一个位错误。 例外情况是， 在仲裁场的填充位流期间或应答间隙送出隐位而检测到显位时，不视为位错误。 送出认可错误标志的发送器，在检测到显位时，也不视为位错误。 应答错误:在应答间隙，发送器未检测到显位时，则由它检出一个应答 错误。应用于数据帧和远程帧。 为什么？ 3.7 CAN报文--—错误类型 接受部分? 填充错误：在需要位填充的段内，连续检测到 6位相同的电平时所检测到的错误。 发送端和接收端 应用于数据帧和远程帧 CRC 错误：CRC 序列是由发送器 CRC 计算的结果组成的。接收器以与 发送器相同的方法计算 CRC。如计算结果与接收到的 CRC 序列不相同，则检出一个 CRC 错误。 格式错误：当固定形式的位场中出现一个或多个非法位时，则检出一个格式错误。 接收单元检测出 EOF（7 个位的隐性位）的最后一位（第 8 个位）为显性电平，也不视为格式错误。 接收单元检测出数据长度码（DLC）中 9～15 的值时，也不视为格式错误。 3.7 CAN报文--—错误类型 出错标记的发送 检测到出错条件的节点通过发送错误标志进行标定。当任何站检出位错误、 填充错误，形式错误或应答错误时，由该站在下一位开始发送出错标志。 当检测到 CRC 错误时，出错标志在应答界定符后面那一位开始发送，除非 其他出错条件的已经错误标志开始发送。 2.1.4 CAN结构与报文—故障界定 故障界定— 区别临时错误和永久故障的方法 故障界定的目的 防止连续发生错误的节点干涉无错节点之间的通信，实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性。 故障界定策略 各个CAN节点配备了： ? 发送错误计数器（TEC） ? 接收错误计数器（REC） 3.5 CAN工作原理 数据传递过程实例图 3.6 CAN结构 CAN的分层结构 为使设计透明和执行灵活，遵循ISO／OSI标准模型，CAN分为数据链路层（包括逻辑链路控制子层LLC和媒体访问控制子层MAC）和物理层 而在CAN技术规范2.0A的版本中，数据链路层的LLC和MAC子层的服务和功能被描述为“目标层”和“传送层” 。 PLS （物理信号子层） PMA（物理介质连接） MDI（介质相关接口） 3.6 CAN结构--CAN的分层结构 CAN节点的分层结构 CAN的分层结构和功能如图所示。 LLC MAC LLC子层（目标层）报文滤波、确认报文被接收，并为恢复管理和通知超载提供报文。 MAC子层是CAN协议的核心，功能主要是封装/拆装已接收的数据、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定等。MAC层可以分成独立工作的两个子部分，即发送部分和接收部分。 物理层实现ECU与总线相连的电路，位编解码、位定时和同步。 3.6 CAN结构--CAN的分层结构 CAN节点的分层结构 媒体访问子层（MAC) 发送数据封装： 接收LLC帧、 CRC循环计算、 通过向LLC帧附加SOF、RTR、保留位、CRC、ACK、EOF构造MAC帧 发送介质访问管理： 确认总线空闲后，开始发送； MAC帧串行化； 插入位填充； 错误检测（监控、格式校验）； 应答校验； 确认超载条件； 构造超载帧并发送； 构造出错帧发送； 输出串行位流到物理层准备发送 3.6 CAN结构--CAN的分层结构 CAN节点的分层结构 媒体访问子层（MAC),核心层 接收数据拆分： 从接收帧中去掉MAC特定的信息； 输出LLC帧和接口控制信息到LLC层 接收介质访问管理： 从物理层接收串行位流； 解除串行结构并构造MAC帧结构； 检测位填充（解除位填充）； 错误检测（监控、格式校验）； 错误检测（CRC、格式校验、填充规则校验）； 发送应答； 构造错误帧并开始发送； 确认超载条件； 重激活超载帧结构并开始发送 3.6 CAN结构--CAN的分层结构 CAN节点的分层结构 物理层：实现ECU与总线相连的电路 组成： 物理信令（PLS); 物理介质附件（PMA）; 介质附属接口（MDI) 3.6 CAN结构--CAN的分层结构 CAN节点的分层结构和功能 LLC MAC 能区分短期干扰和永久故障的自校验机制 检测并管理物理介质故障（总线短路、中断）的实体 3.6 CAN结构—CAN报文结构 CAN报文传送 发送器： 在进行数据传送时，发出报文的单元称之为该报文的发送器。该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器。 接收器