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第28 卷第8期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol28, No. 8
2 00 7 年 8 月 Journal of Northeastern U niversit ( Natural Science) Aug. 2 0 0 7
1 2 1
李 飞 , 谢华龙 , 徐心和
( 1. , 110004; 2. , 110004)
: , ( BRHL)
BRHL , BRHL
Sigmoid
BRHL BRHL , Pro/ E, ADAMS MAT LAB/
Simulink BRHL , MR
: ; ; ;
: TP 242 : A : 1005-3026( 2007) 08-1081-04
Gait Planning and Control Implementation of Biped Robot with
Heterogeneous Legs
1 2 1
L I Fei , XI E H ua-long , X U Xin-he
( 1. School of Information Science Engineering , Northeastern Universit , Shen ang 110004, China; 2. School
of Mechanical Engineering Automation, Northeastern Universit , Shen ang 110004, China. Correspondent: LI
Fei, E-mail: ameth st okok @ 163. com)
-
Abstract: To provide an ideal testing platform to develop intelligent bionic legs, a new mode of
humanoid biped robot w ith heterogeneous legs ( BRHL ) is proposed. Describes the concept of
BRHL and what it can offer for such development. Based on the idea of segmentation modeling, a
coordinated kinetic model is given to BRHL. A modified Sigmoid model of magneto-rheological
damper ( M R damper) is proposed w ith modeling test done. Then, based on gait tracking, the
gait planning of BRHL is described in detail for simulation. With the BRHL control s stem
designed, the softw ares Pro/ E, ADAMS and MAT LAB/ Simulink are used to simulate the
combined control w ith virtual protot pe robot . T he result indicates that intelligent bionic leg
controlled b MR damper can track the artificial legs gait w ell.
Key words:
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