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大学物理学 刚体力学 刚体 —— 一种理想模型. 刚体内任意两质元间距离, 在运动过程中保持不变. 由无数个连续分布的质点组成的质点系,每个质点称为刚体的一个质量元. 每个质点都服从质点力学规律. 刚体的运动——平动和转动. 任何复杂的运动为两者的叠加. 一．刚体运动的基本形式 刚体的平动 刚体上任一给定直线(或任意二质点间的连线)在运动中空间方向始终不变而保持平行. 刚体的转动 转动 —— 刚体内各质元绕同一直线做圆周运动. 转轴 定轴转动 —— 整个转轴相对参考系静止. 定点转动 —— 转轴上只有一点相对参考系静止, 转动方向不断变动. 描述刚体转动的物理量 刚体定轴转动的特点: 转动平面: 定轴转动刚体上各质点的运动面. ? 转动平面垂直于转轴. 转动平面上各点均做圆周运动, 角量相同, 线量不同. 定轴转动刚体上各点的角速度矢量 的方向均沿轴线。 角位移: 角坐标: 角速度: 方向右旋 角加速度: 线速度与角速度之间的关系: ?和?是矢量, 在定轴转动中由于轴的方位不变, 故用正负表示其方向. 定轴转动中的基本关系式: 二．定轴转动定律 力对轴的力矩 力的大小？ 力的作用点？ 表征力对物体转动作用, 称为力矩. 力 对参考点O的力矩: 大小: 力矩方向由右手螺旋关系确定,垂直于 和 确定的平面. 力 对轴的力矩: 力 对轴OA的力矩: 只有 能改变刚体的转动状态. 刚体绕定轴的转动定律 ?mi z 把刚体看作一个质点系 合外力矩: 合内力: 加速度： 其中: 转动定律: 刚体在作定轴转动时, 刚体的角加速度与它所受到的合外力矩成正比, 与刚体的转动惯量成反比. 转动惯量: 单位: kg?m2 转动定律 转动惯量的物理意义: 反映刚体转动惯性的量度. 转动惯量的定义式: 刚体的总质量 (同分布M m , JM Jm). 刚体质量分布 (同m, J中空J实). 转轴的位置. 影响 J 的因素: 探索演示实验: 等质量四筒比滚仪. 例1:求一质量为m,长为 l 的均匀细棒的转动惯量. (1) 转轴通过棒的中心并与棒垂直. (2) 轴通过棒的一端并与棒垂直. 解: dm对转轴的转动惯量为: 在棒上取质量元,长为dx, 离轴 O 为 x . 棒的线密度为: (1) 解为: (2) 解为: (原点O在棒的左端点) 例2: 一质量为m, 半径为R的均匀圆盘, 求通过盘中心并与盘面垂直的轴的转动惯量. 解： o r dr R 垂直于杆的轴通过杆的中心 垂直于杆的轴通过杆的端点 垂直于杆的轴通过杆的1/4处 匀质直杆对垂直于杆的转轴的转动惯量 常见形状转动惯量 m R Jz 平行轴定理 若刚体对过质心的轴的转动惯量为Jc, 则刚体对与该轴相距为 d 的平行轴 z 的转动惯量Jz是: Jc 挂钟摆锤的转动惯量 (杆长为l, 质量为m1, 摆锤半径为R, 质量为m2) : 挂在光滑钉子上的匀质圆环摆动的转动惯量(圆环质量为m, 半径为R): 例3: 如图,一个质量为m的物体与绕在定滑轮上的绳子相联, 绳子质量可以忽略, 它与定滑轮之间无滑动. 假设定滑轮的质量为m0 ,半径为R, 其转动惯量为m0R2/2, 滑轮轴光滑. 试求该物体由静止开始下落的过程中, 下落速度与时间的关系. 解: 由牛顿第二定律和刚体定轴转动定律: 对m: (1) 对m0: (2) (3) 联立(1),(2),(3)解得: 恒矢量,与时间无关. 由初始条件 ,得 例4: 一半径为R, 质量为m的均匀圆盘平放在粗糙的水平面上. 若它的初始角速度为?0, 绕中心O旋转, 问经过多长时间圆盘才停止.(设摩擦系数为?) o R dr r 解： 例5: 一质量为m, 长为l的均质细杆, 转轴在O点, 距A端l/3. 今使棒从静止开始由水平位置绕O点转动,求: (1)水平位置的角速度和角加速度. (2)垂直位置时的角速度和角加速度. 解: 平行轴定理 (1) 转动惯量: O B A C 质心 例5: 一质量为m, 长为l的均质细杆, 转轴在O点, 距A端l/3. 今使棒从静止开始由水平位置绕O点转动,求: (1)水平位置的角速度和角加速度. (2)垂直位置时的角速度和角加速度. 解: (2) O B A C 质心 三．刚体定轴转动的机械能和力矩的功 刚体转动动能 动能: 刚体的总动能: ?mi z 刚体的重力势能 刚体的重力势能等于质量集中于质心的重力势能. 力矩的功和功率 力矩: 力矩的功: 合力矩的功: 力矩功率: 刚体定轴转动的动能定理 刚体定轴转动的功能原理 若 刚体机械能守恒