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第二章 多体系统动力学基本理论 虚拟样机技术的核心理论是多体系统动力学 多体系统包括多刚体系统和柔性多体系统 多刚体系统是由多个刚体组成的系统 柔性多体系统是由多个刚体和柔性体组成的系统 工程举例 开环多体系统 J1, J2为旋转铰 拓扑结构不构成回路 闭环多体系统 J1, J2, J3 为旋转铰, J4 为滑移铰 拓扑结构构成回路 解代数方程 运动学分析过程 动力学分析过程 l 为拉格朗日乘子 解代数微分混合方程 解代数微分混合方程 动力学逆问题 解代数方程 Computer aided engineering (CAE) Computer aided manufacture (CAM) Computer aided design (CAD) Computer aided Design (CAd) Computer aided analysis (CAA) Computer aided optimization (CAO) Finite element analysis Kinematic analysis Dynamic analysis Inverse dynamic analysis Name Formulation method Results DADS Newton Euler Time history Animation ADAMS First Lagrange Time history Animation Frequency Response NEWEUL Newton Euler Time history MEDYNA Newton Euler Time history CADAMB Jourdain Principle Time history 多体系统动力学软件介绍 运动学和动力学建模过程 (1) 输入运动学和动力学分析有关参数 (2) 运动学方程和动力学方程求解 (3) 数据输出和动画显示 虚拟样机建模 2.1 机械系统的多体动力学模型 物体 多体系统的构件 铰 多体系统物体间的约束 外力（力偶） 多体系统外的物体对系统内 的物体的作用力 力元 多体系统中物体间的相互作用 2.2 多刚体系统动力学的基础理论 x0 y0 z0 zb xb yb P 绝对坐标系 O0 x0 y0 z0 连体坐标系 xb yb zb P 的绝对位移矢量 O0 Ob Ob 的绝对位移矢量 P 的相对位移矢量 x0 y0 z0 zb xb yb P 在绝对坐标系下的坐标列阵 O0 Ob 在绝对坐标系下的坐标列阵 在连体坐标系下的坐标列阵 连体坐标系关于绝对坐标系的方向余弦阵 任意点的速度与加速度 笛卡尔广义坐标 刚体位置坐标 刚体转动坐标 Euler角 广义坐标 Euler角的方向余弦阵 The orientation cosine matrix is 角速度矢量在浮动基下的坐标阵 角速度与Euler角导数阵的关系 动能 平动动能 转动动能 平动动量 转动动量 * * * * * * * * * * * * * * * * * *