吸盘式板材搬运工业机器人设计.docVIP

毕业设计方案 题 目 学 院 专 业 班 级 学 生 学 号 指导教师 二〇一 一 年 月 日 学院 专业 学号 设计题目 一、选题背景与意义1.国内外研究现状 　　　 采用机械手完成玻璃的装卸、搬运与放置。工业机械手是一种模仿人体上肢部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，它可以代替手的繁重劳动，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。着广阔的发展前途。目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。 国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量新产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械 手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 2.目的及意义 单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这一情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故。 机械手的应用具有以下意义： （1）.使用机械手对无夹具定位工件的自动柔性搬运系统生产流水线更加简单 （2）.占地面积不大，结构简单易于维护 （3）.具有很高的效率和产品质量稳定性 （4）.柔性较高且可靠性高，可以满足不同种类产品生产 （5）.提高了上产过程中的自动化程度并且降低了劳动强度 二、设计内容三、设计方案四、参考文献上海发那科技机器人有限公司FANUC智能化机床上下料系统介绍 自动化 2010（9）60-64. [2] 沈小强 臧华东李洪群系统中搬运机械手的本体结构设计刘继展李萍萍倪齐李智国番茄采摘机器人真空吸盘装置设计与试验陈羽锋胡国清栾厚宝基于PLC的气动送料控制系统的设计与应用牛建岭低压吸取部件装置刘媛丽顾喜田秀平不同类型液压油缸密封系统的选用赵艳花王晓丽机器人手臂混合控制器的设计王镇江高速旋压机液压系统设计王建军搬运机械手及PLC控制系统设计叶先明李杭生基于欧姆龙PLC控制的机械手 [13] 赵东辉金长虹基于液压与控制技术的机械手的设计与分析煤矿机械王丽陶维青基于PLC控制的生产线搬运系统信息技术史国生PLC在机械手步进控制中的应用南京师范大学学报(工程技术版)滕朝宇张婕李靖鹏基于Kingview的虚拟机械手控制系统设计微计算机信息赵景山,Wenxiu Lu,Fulei Chu,Zhijing Feng Kinematics and Statics of Manipulators[J]. [18] WEN Shi-feng,SHI Yu-sheng,CAI Dao-sheng,HUANG Shu-huai .Application of PC Based Galvanometric Scanner with Dynamic Focus in Rapid Prototyping[J] .西南交通大学学报(英文 版) 五、指导教师评语 指导教师（签字） 六、审核意