自动控制-第1章.ppt

自动控制原理 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的专业基础课，是自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程的关系如下。 教学安排 第一章 自动控制的一般概念（2学时） 第二章 控制系统的数学模型（6学时） 第三章 线性系统的时域分析（8学时） 第四章 线性系统的根轨迹法（4学时） 第五章 线性系统的频域分析法（7学时） 第六章 线性系统的校正方法（5学时） 实验课（10学时） 习题课（4学时） 复习课（2学时） 本课程的基本要求 掌握线性定常连续、单输入单输出闭环控制系统的工作原理、分析和综合；熟悉控制系统传递函数描述、结构图表示和结构图化简原则；掌握系统的时域分析方法和控制系统的时域指标；熟练掌握控制系统频域分析和校正方法。 掌握用MATLAB进行系统的仿真实验方法，获得仿真实验技能的基本训练。 第一章 自动控制的一般概念 1.1 自动控制的基本原理与方式 1.2 控制系统系统示例 1.3 自动控制系统的分类 1.4 对自动控制系统的基本要求 1.5 自动控制系统的分析与设计工具 1.1 自动控制的基本原理与方式 1. 自动控制技术及其应用 所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象（如机器、设备或生产过程）的一个或数个物理量（如电压、电流、速度、位置、温度、流量、化学成分等）自动的按照预定的规律运行（或变化）。 自动控制系统：由控制装置和被控对象按一定方式连接组成的有机整体。被控制对象是指那些要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。控制装置是指对被控对象起控制作用的设备总体。 2. 自动控制理论的发展 自动控制理论自动控制理论的发展的四个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）； 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展； 第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段； 第四阶段：智能控制发展阶段。 经典控制理论的基本特征 （1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合； （2）只用于单输入，单输出的反馈控制系统； （3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。 现代控制理论 20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。 1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论 1956年庞特里雅金（L.S.Pontryagin）提出极大值原理 1960年卡尔曼（R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论 在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息（输出量和输入量），而且还能提供系统内部状态变量的信息。它无论对线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量系统，都是一种有效的分析方法。 大系统理论 20世纪70年代开始，现代控制理论继续向深度和广度发展，出现了一些新的控制方法和理论。如（1）现代频域方法 以传递函数矩阵为数学模型，研究线性定常多变量系统；（2）自适应控制理论和方法 以系统辨识和参数估计为基础，在实时辨识基础上在线确定最优控制规律；（3）鲁棒控制方法 在保证系统稳定性和其它性能基础上，设计不变的鲁棒控制器，以处理数学模型的不确定性。 随着控制理论应用范围的扩大，从个别小系统的控制，发展到若干个相互关联的子系统组成的大系统进行整体控制，从传统的工程控制领域推广到包括经济管理、生物工程、能源、运输、环境等大型系统以及社会科学领域。 大系统理论是过程控制与信息处理相结合的系统工程理论，具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 智能控制 是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。智能控制的概念和原理主要是针对被控对象、环境、控制目标或任务的复杂性提出来的，它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 3、自动控制系统基本控制方式 （1）开环控制 开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受控于控制作用，而对控制作用不能反施任何影响的控制方式,又称“顺馈控制” 。采用开环控制的系统称为开环控制系统。 方框图的有关概念 方框 控制装置和被控对象分别用方框表示 信号线 方框的输入和输出以及它们