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自 动 控 制 原 理 第三章 线性系统的时域分析法 * 3-5 线性系统的稳定性分析1. 稳定性的基本概念 任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。 所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 * 3-5 线性系统的稳定性分析1. 稳定性的基本概念 小范围稳定系统 大范围稳定系统 * 3-5 线性系统的稳定性分析1. 稳定性的基本概念 根据Lyapunov稳定性理论，线性系统的稳定性可叙述为： 若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐进稳定，简称稳定； 反之，若在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定； * 3-5 线性系统的稳定性分析2. 线性系统稳定的充要条件 设初始条件为零时，作用一理想脉冲信号到一线性系统，这相当于给系统加了一扰动信号。若 ，则系统稳定。 系统稳定性只由结构、参数决定，与初始条件及外作用无关。 * 3-5 线性系统的稳定性分析2. 线性系统稳定的充要条件 j? ? 0 稳定区域 不稳定区域 [S平面] 线性系统稳定的充分必要条件： 闭环系统特征方程的所有根都具有负实部. * 3-5 线性系统的稳定性分析3. 劳思-赫尔维茨稳定判据 判别系统稳定性的基本方法： (1) 劳思—赫尔维茨判据 (2) 根轨迹法 (3) 奈奎斯特判据 (4) 李雅普诺夫第二方法 * 3-5 线性系统的稳定性分析3. 劳思-赫尔维茨稳定判据 系统闭环稳定的充分必要条件 1) 特征方程各项系数均大于零，即 ai0 2) 古尔维茨行列式全部为正，即 已证明，在特征方程各项系数均 大于零时，赫尔维茨奇次行列式全 为正，则赫尔维茨偶次行列式必全 为正；反之亦然。 1.赫尔维茨稳定判据： * 3-5 线性系统的稳定性分析3. 劳思-赫尔维茨稳定判据 劳思判据采用表格形式，即劳思表： 当劳思表中第一列的所有数都大于零时，系统稳定；反之，如果第一列出现小于零的数时，系统就不稳定。第一列各系数符号的改变次数，代表特征方程的正实部根的个数。 2. 劳思（Routh）判据 * 3-5 线性系统的稳定性分析3. 劳思-赫尔维茨稳定判据 例： 设系统特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0; 试用劳思稳定判据判别系统稳定性。 解：列出劳思表 1 2 4 2 3 1 = 5 2 0 2 5 1 = 1 2 3 4 5 0 6 1 5 1 4 2 - = 0 第一列数据不同号， 系统不稳定性。 * 3-5 线性系统的稳定性分析4. 劳思稳定判据的特殊情况 注意两种特殊情况的处理： 1）某行的第一列项为0，而其余各项不为0或不全为0。用因子（s+a）乘原特征方程（其中a为任意正数），或用很小的正数?代替零元素，然后对新特征方程应用劳思判据。 2）当劳思表中出现全零行时，用上一行的系数构成一个辅助方程，对辅助方程求导，用所得方程的系数代替全零行。 * 3-5 线性系统的稳定性分析 4. 劳思稳定判据的特殊情况 例： 设系统特征方程为s3-3s+2=0; 试用劳思稳定判据判别系统稳定性。 1 0 -3 2 解：列出劳思表 (s3-3s+2)*(s+3)== s4+3 s3-3 s2-7s+6=0; * 3-5 线性系统的稳定性分析 4. 劳思稳定判据的特殊情况 1 3 -3 -7 6 0 0 新劳思表： 第一列数据不同号， 系统不稳定性。 s4+3 s3-3 s2-7s+6=0; 0 * 3-5 线性系统的稳定性分析 4. 劳思稳定判据的特殊情况 例： 设系统特征方程为s3-3s+2=0; 试用劳思稳定判据判别系统稳定性。 1 -3 2 解：列出劳思表 2 第一列数据不同号， 系统不稳定性。 * 3-5 线性系统的稳定性分析 4. 劳思稳定判据的特殊情况 例： 设系统特征方程为s4+2s3+s2+2s+2=0；试用劳思稳定判据判断系统的稳定性。 解：列出劳思表 s4 1 1 2 s3 2 2 0 s2 ?(取代0) 2