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第三章计算机视觉中的空间关系成象模型与视觉坐标系成象模型三维空间中的物体到视平面的投影关系一小孔成象理想的投影成象模型平面为二维成象平面即视平面为小孔的位置光学中心上的点是三维空间中点在视平面上的投影成象称为该光学系统的焦距图小孔成象模型二透镜成象实际的成象系统一般地由于于是于是可用图透镜成象模型小孔模型近似代替透镜成象模型三为方便取成正实象的投影变换坐标系即将视平面的位置与光心的位置对调以此作为常用的视觉坐标系容易验证在图所示的视觉坐标系中视平面上的点与空间中对应点之间有如下的几何关系图视觉坐
第三章
计算机视觉中的空间关系
3.1 成象模型与视觉坐标系 Z
成象模型— — 三维空间中的物体到视平 X
面的投影关系 ( , , )
P X Y Z
一. 小孔成象— — 理想的投影成象模型 C
x O
Y
f
平面S为二维成象平面(即视平面) ，C为 p x y o
( , ) y
小孔的位置(光学中心) 。S上的点是三维
S
空间中点在视平面上的投影(成象) ，f称
为该光学系统的焦距。 图3.1 小孔成象模型
二. 透镜成象— — 实际的成象系统
1 1 1
(3.1)
f u v
u
v f
一般地由于uf，于是v≈f，于是可用 图3.2 透镜成象模型
小孔模型近似代替透镜成象模型
三. x
X
为方便，取成正实象的投影变换坐标系，
即将视平面的位置与光心的位置对调，以 p x y( , )
此作为常用的视觉坐标系。
O o Z
容易验证，在图3.3所示的视觉坐标系中， y
视平面上的点p (x ,y )与空间中对应点P(X ,Y,Z) Y
之间有如下的几何关系
X 图3.3 视觉坐标系
x f Z (3.2)
y f Y A l
Z 1
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