基于AT89S52步进电机定位控制毕业设计（论文).doc

1系统概述 1 1.1 步进电机控制概述 1 1.2原理 2 1.3步进电机控制系统的原理 3 1.3.1步进电机驱动系统 3 1.3.2步进电机方向控制 3 2系统硬件概述 5 2.1 AT89S52功能介绍 5 2.2 L297的工作原理介绍 6 3步进电机程序设计 7 1系统概述 1.1 步进电机控制概述 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速及停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数， 而不 受负载变化的影响。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度f称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一 步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。同时，也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度。从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，由于其没有积累误差(精度为100％)的特点，广泛应用于各种开环控制随着IT技术的飞速发展，单片机应用系统几乎覆盖了整个社会。本文就步进电机定位系统的单片机软件设计进行了介绍， 该方法为构建低成本、高效率、便于维护的单片机系统提供了良好的体系框架结构和设计思想。 1.2原理 步进电机的工作就是步进转动，齐功用是将脉冲电信号变换成相应的角位移或是直线位移，就是给一个脉冲信号，电动机转动一个角度或是前进一步。步进电机的角位移量与脉冲数成正比，它的转速频率（f）成正比，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距脚。 如下图2所示的步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各项绕组按合适的时序通电，就能使步进电机转动。下图是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 图1 步进电机原理图 开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。 当开光SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿、以此类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如下 图2 步进电机时序与波形 1.3步进电机控制系统的原理 1.3.1步进电机驱动系统 步进电机控制系统主要由步进控制器、功率放大器及步进电机组成。步进电机控制是由缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转控制门等组成的，它的作用就是能把输入的脉冲转换成环形脉冲，以便控制步进电机，并能进行正、反向控制。功率放大器的作用就是把控制器输出的环形脉冲加以放大，一驱动步进电机转动。在这种控制方式中，由于不仅控制器线路复杂、成本高，因而限制了他的应用 图3步进电机控制系统的组成 1.3.2步进电机方向控制 四相步进电机有三种工作方式 单四拍，通电顺序为A B C D 双四拍，通电顺序为AB BC CD DA 四相八拍，通电顺序为A AB B BC CD D DA 用单片机庶出接口的每一位控制一相绕组。例如，用8位单片机89S52控制三相步进电机时，可用P1.0、P1.1、P1.2、P1.3分别接至步进电机的A、B、C、D三相绕组。 根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方式的数学模型。如上面讲的三种控制方式的数学模型分别为如下所述。 四相单四拍 步序 控制位 工作状态 控制模型 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 D相 P1.2 C相 P1.1 B相 P1.0 A相 1 0 0 0 0 0 0 0 1 A 01H 2 0 0 0 0 0 0 1 0 B 02H 3 0 0 0 0 0 1 0 0 C 03H 4 0 0 0 0 1 0 0 0 D 04H 四相双四拍 步序 控制位 工作状态 控制模型 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 D相 P1.2 C相 P1.1 B相 P1.0 A相 1 0 0 0 0 0 0 1 1 AB 01H 2 0 0 0 0 0 1 1 0 BC 06H 3 0 0 0 0 1 1 0 0 CD 0CH 4 0 0 0 0 1 0 0 1 DA 09H 四相八拍 步序 控制位 工作状态 控制模型 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 D相 P1.2 C相 P1.1 B相 P1.