廃材分别考虑环境対応型解体作业支援.pdf

廃材分別を考慮した環境対応型解体作業支援ロボットの研究開発 【実施者：名城大学、 (独)産業技術総合研究所、大阪大学、清水建設(株)】 １） 研究概要 （１）目標 ロボット技術による解体・廃材選別作業のシステム化を実現することで、建物内装リニュ ーアル解体の効率化、作業員の作業環境改善、安全性確保、および、周辺住民の安全性向 上を実現する。また、急速に進展している少子高齢化時代の社会を支えるロボットシステ ムとして、省人化作業システムのひな形を示す。 （２）全体システム 図 1-1 人・ロボット協調解体システム 事業化の要点は、機能と価格である。したがって、 コスト、速度、省人化、安全のすべてにわたって現状を超えることを目指した。施工法を 詳細に検討し、実作業者の意見も集約した結果、人手による現行法を機械化したのでは目 的を達することができないことが判明した。そこで、ＩＤタグ導入による廃材の分別とロ ボットへの作業計画支援、ウォータージェットによる天井ボードの高速切断、人とロボッ トの作業分担協調制御、アクティブキャスターキャリアを組み合わせた、新解体・ロボッ トシステムを構築した。そして、目標実現性をモックアッ プ実験によって確認した。 （３）ＩＤタグによる廃材情報化 人・ロボット協調作業の一環として、ＩＤタグの設置・情 報入力を行うことで、廃材管理（廃棄物取扱情報）とロボ ット作業計画（作業点と方法教示）ための環境情報化する 手法を明確にした。 （４）省エネルギ型多機能水圧ロボット 現場ニーズである汎用性、頑強性、軽量性、省エネルギ性 を有する4軸水圧マニピュレータを開発試作した。そして、 全方位・全方向移動機能を有する移動ロボットに実装し、 検証試験によってプロトタイプ機の開発見通しを得た（設 計手法の定量化）。 （５）人・ロボット協調制御 遠隔操作・自律作業システム、人・ロボット協調作業シス テムの制御系を構築し、天井設置物撤去、天井ボード解体・ 図 2-1 モックアップ実験 ネジ除去等のモックアップ実験によってその効果を検証す ることで実用性を確認した（図 2-1）。 ⅲ-2-2-1 ２）成果詳細 2)-1 目標仕様 目標は、事業化を可能とするシステムの構築とそのシステムを構成する主要要素技術を 開発し、システム実現性見通しを得ることにある。構想システムより抽出した個別目標を 以下に示す。 （１）システム構築と事業性 ・事業化のコンセプトである“現状作業よりも早く･安く・高速に”を実現可能な作業シ ステム・作業工法を構成する根幹構成要素の実現性を検証する。 ・工数削減 60％削減（省人化：5 人を 3 人 に）、工期削減 30％（人作業よりも高速化）、 標準稼働率で償却可能の装置価格 （２）IDタグによる廃材情報化 ID タグに実装する廃材情報の構築方法の明確化、および、ロボット・人・ロボット協 調作業のための環境情報化手段を明確にする。そして、5種類以上の廃材分別の情報化 （蛍 光灯：ガラス、蛍光灯枠：鉄板