复件 7.2动态规划2.pptVIP

主要内容： 前向动态规划方法 动态规划的应用 设备更新问题 货郎担问题 当k=2时： f2(s2)= r2 (s2) – g2 (s2) + f3 ( s2+ 1 ) 当u2=K r2 (0) – g2 (0) – c2 (s2) + f3(1) 当u2=R 状态变量s2只可取1。 = max 4.5 – 1 + 8.8 5 – 0.5 – 1.5 + 9.5 =12.5 f2(1) u2 (1) = R = max 5 – 0.5 + 12.5 5 – 0.5 – 0.5 + 12.5 =17 f1(0) u1 (0) = K 当k=1时： f1(s1)= r1 (s1) – g1 (s1) + f2 ( s1+ 1 ) 当u1=K r1 (0) – g1 (0) – c1 (s1) + f2(1) 当u1=R s2只可取0 * k 阶段 uk 决策 fk(sk) sk 状态 从状态sk到全过程结束的 整体最优函数。 p1,n(u1,u2,…,un) 策略 动态规划的建模及求解 复习： 一般的动态规划基本方程可以表示为： fk(sk)= opt [dk (sk ,uk) +fk+1(sk+1)] k=1,2,…,n uk∈ dk sk fn+1(sn+1)=0 optimization 过程行进方向 动态规划寻优途径 后向动态规划方法（逆序解法） 例1： k=0时，f0(s1)=f0(A)=0 边界条件 k=1时，按f1(s2)的定义有： f1(1)=8, f1(2)=9, f1(3)=5 u1(1) =A, u1(2) =A, u1(3) =A 前向动态规划方法： k=2时， u2(4) =3 =min 6+8 8+9 7+5 f2(4)=min d(2,4)+ f1(2) d(3,4)+ f1(3) d(1,4)+ f1(1) =12 =min 4+8 7+9 8+5 f2(5)=min d(2,5)+ f1(2) d(3,5)+ f1(3) d(1,5)+ f1(1) =12 =min 5+8 6+9 9+5 f2(6)=min d(2,6)+ f1(2) d(3,6)+ f1(3) d(1,6)+ f1(1) =13 u2(5) =1 u2(6) =1 k=3时， =min 3+12 6+12 1+13 f3(7)=min d(5,7)+ f2(5) d(6,7)+ f2(6) d(4,7)+ f2(4) =14 =min 5+12 2+12 3+13 f3(8)=min d(5,8)+ f1(2) d(6,8)+ f1(3) d(4,8)+ f1(1) =14 u3(7) =6 u3(8) =5 k=4时， =min 4+14 3+14 f4(E)=min d(8,E)+ f3(8) d(7,E)+ f3(7) =17 u4(E) =8 1 5 8 A E f4(E)=17 8 7 E 4 5 6 A 1 3 2 6 9 3 6 4 8 9 8 5 5 7 8 7 6 5 3 2 1 3 4 8 7 E 4 5 6 A 1 3 2 6 9 3 6 4 8 9 8 5 5 7 8 7 6 5 3 2 1 3 4 （8） （14） （14） （12） （12） （13） （9） （5） （17） 标号法 适用范围？ 动态规划 区别？ 本例题的前向动态规划的基本方程应怎样写？ f0(s1)=0 fk(sk+1)=min{ d (sk+1,uk) + fk-1(sk) } k=1,2,3,4 uk f5(s5)=0 fk(sk)=min{d (sk,uk) + fk+1(sk+1) } k=4,3,2,1 uk 与后向动态规划的基本方程相比较 区别：1、基本方程形式不同 顺序解法： 逆序解法： f0(s1)=0 k=1,2,…n fk(sk+1)= opt { d (sk+1,uk) + fk-1(sk) } uk∈Dk fn+1(sn+1)=0 k= n ,n-1,…, 2,1 fk(sk)= opt { d (sk,uk) + fk+1(sk+1) } uk∈Dk 区别：2、状态转移方式不同 逆序解法中第k段的输入状态为：sk，决策为：uk，由此确定的输出为：sk+1，即第k+1段的状态所以状态转移方程为：sk+1=Tk(sk,uk)，称之为状态sk到状态sk+1的顺序转移方程