2017-12-Fanuc-CNC-使用距离编码角度编码器SV参数设定.docxVIP

FANUC CNC上使用距离编码角度编码器的旋转轴SV参数设定摘要：本文介绍了在配置FANUC CNC的数控机床上，当转台使用带距离编码标记的角度编码器作为第二测量回路时，应如何设定参考计数器容量、位置脉冲数、柔性齿轮比等相关的SV参数。关键词：编码器分辨率；距离编码增量；参考点（零脉冲）；CNC最小设定单位最近，公司一台配置FANUC 31iMA CNC的WCT-135的卧式加工中心的转台需要增加一只角度编码器，该机床之前因为原角度编码器损坏，改成了半闭环控制，现在因生产需要，转台的控制需要改为全闭环控制。遗憾的是，原先的CNC参数并没有记录，买回来的角度编码器是德国海德汉公司产的RON786C，我查找了最新的海德汉公司产品样本（2015年），知道该角度编码器输出波形为正弦波，编码器线数为36000线，距离编码线数等相关参数，却没有标注。向代理商咨询后得到了如下这张参数示意图：我查找了FANUC公司的伺服电机说明书，也没有查到带距离的角度编码器的轴SV参数该如何计算、设定，只好对照着距离编码的直线光栅尺参数的计算方法，照猫画虎。首先，海德汉的产品样本推荐测量步距为0.0001°，设定参数 NO.1013#1#0=10,表明旋转轴的最小设定的单位和最小进给单位为0.0001°。NO.1815#2#1=0,第二测量回路生效，距离编码建立参考点方式生效。从海德汉的产品样本可知，每隔1000线产生一个参考点标记（零脉冲），编码器的距离编码器增量为1条线。因为共有A、B两相产生增量信号，所以RON786C共有72个参考点脉冲，每10°产生一个参考点标记。（单位0.0001°）所以NO.1821=100000（参考计数器容量）NO.1882=100000+100=100100。（带有绝对地址参考标记的光栅尺标记2的的间隔）其次，计算柔性齿轮比、位置脉冲数。FANUC公司的分离检测单元A06B-6061-C201的倍乘比是512，所以，（单位0.0001°）其中分子的360代表转台旋转一周为360°，分母36000代表编码器旋转一周A相或者B相产生36000个完整周期的正弦波。因为旋转轴的最小设定的单位和最小进给单位为0.0001°，所以（无单位）式中：1280为转台与电机之间的传动比。NO.2084=25（柔性齿轮进给分子）；NO.2085=128（柔性齿轮进给分母）；NO.2023=8192(速度脉冲数)NO.2024=1440（位置脉冲数）；NO.2185=0 。当位置脉冲数＞32767,位置脉冲数真实值用NO.2185×NO.2024表示，经常有人在撤销/生效轴的第二测量回路时忘记更改这个参数，导致机床在运动停止时发生“SV0410 停止时误差过大”报警。距离编码的角度编码器参考点的设定与直线光栅尺方法相同，不再赘述。结语：距离编码的直线光栅尺和距离编码角度编码器的工作原理相同，但光栅尺的参数设定可以按照产品样本说明书直接输入CNC的相关参数，而角度编码器的相关参数却需要经过多次计算才能输入CNC参数，这一点需要引起注意。后来，我又查看了西班牙FAGOR公司生产的S/SP/H/HP系列的产品样本，它们的距离编码角度编码器的特性参数与海德汉公司的相同，这两种产品在国内的机床公司经常使用。角度编码器多用于大型卧式加工中心（工作台边长1米）的转台上，这种设备属于高精设备，当角度编码器损后，为了保证机床不停工，我们或者通过修改CNC参数屏蔽第二测量回路，或者更换的同类型检测元件，让机床继续工作，因而掌握相关旋转轴的SV参数计算方法是很必要的。参考资料：FANUC公司技术资料《B-65270CM_09伺服电机参数说明书》（P38）。《带距离编码参考点标志的线性测量装置》，马胜，百度文库。