曲线论（六）.docVIP

三 空间曲线的曲率、挠率和伏雷内公式 前面我们主要介绍了空间曲线在一点的基本向量和几条特殊的直线、几个特殊的平面，这些内容及其之间的关系可以集中反映在一个图形之中。如图1。 曲面在一点由基本向量和密切平面、法面、从切面所构成的图形叫曲线在这点的基本三棱形。可以证明，在过曲线一点的所有直线中切线是在这点附近与曲线最贴近的直线；在过曲线一点的所有平面中密切平面是在这点附近与曲线最贴近的平面。（参见人民教育出版社出版，吴大任先生编著的《微分几何讲义》）。 本节开始研究曲线在一点邻近的几何性质，其中一个重要内容就是研究曲线在一点邻近的结构或形状。 曲线在一点邻近的结构或形状无非表现为两方面，一是弯曲；二是扭曲。弯曲就是曲线在这点离开这点的切线的几何表现，扭曲就是曲线在这点离开这点的密切平面的几何表现。曲率就是刻画曲线在一点弯曲程度的；挠率就是刻画曲线在一点扭曲程度和形式的。而反映曲率、挠率以及基本向量之间关系的就是Frenet公式。 1 曲率 曲率是刻画曲线在一点弯曲程度的，不同的曲线一般弯曲程度不一样。例如（展示教具）半径较大的圆弯曲程度就小，半径较小的圆弯曲程度就大。同一条曲线在不同点处弯曲程度也不一样。如右图曲线。 曲线的弯曲性与曲线的切线有密切的联系。在曲线上取等长的曲线段，可以看出，曲线弯曲得越厉害，切线的方向改变得越快。如图中弧PQ和弧P1Q1 上。 对于曲线在一点的弯曲程度，我们可以这样考虑：设类曲线，我们考察它在P(s)点的弯曲程度，为此在其邻近取一点Q(s+)，在P、Q两点的单位切向量分别为、，则反映了曲线在弧PQ上的平均弯曲程度。因为再取弧P1Q1，与弧PQ的弧长相等，则易见越大，曲线弯曲得越厉害，并且越小，就越接近曲线在P点的弯曲程度,进一步令，则的极限就应该是曲线在P点的弯曲程度。于是我们又下面的定义： 定义 设P(S)是类曲线上一点，S为自然参数，为其附近一点，为在两点处的单位切向量，设间的夹角为，我们称为曲线在P点的曲率，记为k(s)，即k(s)= 。 由定义可知 ①曲率是单位切向量对于弧长的旋转速度。当曲线在一点的弯曲程度越大，切向量关于弧长的旋转速度就越大。因此曲率刻画了曲线的弯曲程度——曲率的几何意义。（在这个意义下，在非正常点，切向量不存在，所以曲率也不存在。） ② 推论： 。——曲率计算公式。 证明 由定义k(s)实际是单位切向量对于S的旋转速度，而“单位向量关于参数的旋转速度等于其微商的模”。 ③半径为R的圆的曲率k==。可见半径 越大，曲率越小；半径越小，曲率越大，圆弧弯曲得越厉害。 ④直线的曲率k = 0 。（怎么证？） ⑤ 2 挠率 空间曲线在一点的扭曲与曲线在这点的密切平面密切相关，如果曲线不扭曲，即为平面曲线，则其所有点的密切平面是同一个，即曲线所在平面，其副法向量是常矢：如果曲线不是平面曲线，曲线扭曲得越厉害，则曲线离开它的密切平面越快，从一个点到另一个点副法向量的方向改变得越快。因此类似于弯曲性的刻画，我们可用副法向量导矢的模来刻画曲线的扭曲程度。 但曲线的扭转比弯曲情况来得复杂，弯曲没有方向，而扭曲分左旋、右旋（模型演示），为刻画扭曲形式，我们给前面加上。为此先证明与的关系：‖ 证：因为，‖ 。 于是我们得挠率的定义如下： 定义 曲线(c)在P点的挠率记为，定义为 ： 说明 ① 因 ，所以挠率的绝对值刻画了曲线扭转的程度；其符号实际上规定了：右旋曲线；左旋曲线，。（将在下节给出解释，同学们预习时注意一下看是怎样说明的）。 ② ；（由定义即得） ③ 曲面是平面曲线，则； ④ 挠率不恒等于零的曲线叫做挠曲线。 3 伏雷内(Frenet)公式 简单地说，Frenet公式是由基本向量表示其导矢的式子。它是： 证明： 已经知道，只须证第二式。 在两边求微商并将上两式带入得：。 该式其系数构成反对称矩阵： 说明 ①伏雷内(Frenet)公式又叫曲线论基本公式，它沟通了曲率、挠率、基本向量及其导矢之间的关系，有重要应用。遇到问题就微分，遇到就用伏雷内(Frenet)公式，这是微分几何中解决问题的重要技巧和方法，应掌握； ②应用伏雷内(Frenet)时应注意：公式中等号左边是基本向量对自然参数的导矢，即点导矢。否则不能用； ③（用基本向量及其导矢表示的曲率和挠率也是应用伏雷内(Frenet)公式的一个方面） ， （？请考虑）； ④ 伏雷内(Frenet)公式的另一表示形式：其中，（留作习题，请课后验证）。 例1 证明曲率恒为零的曲线是直线。 证明 设曲线的曲率，则，由此得（常向量），再积分得，其中也是常向量。这是一条直线的参数方程。故曲率恒为零的曲线是直线。 结合前面曲率定义后的说明得直线的特征： 曲线是直线的充分必要条件是曲线的曲率。 例2 挠率