2009测试 自动控制理论 课件.docVIP

已知系统的特征方程为： S5+ 2S4+ 4S3+ 4S2+ 2S+2=0，由劳思判据判定系统的稳定性并说明特征根在S平面上的分布情况。 2．化简如图系统结构图，并求传递函数C（s）/R（s）。 3．分解，并概略其对数幅频渐进特性曲线。 4．已知单位反馈系统的开环传递函数，概略闭环根轨迹曲线。 1．已知系统的特征方程为： S5+ 2S4+ 4S3+ 4S2+ 2S+2=0，由劳思判据判定系统的稳定性并说明特征根在S平面上的分布情况。 解：列劳思表 S5 1 4 2 （0） S4 2 4 2 （0） S3 2 1 0 S2 3 2 S1 -1/3 0 S0 2 由第一列数值符号的变化，数值符号发生了两次变化，所以系统不稳定；且有两个正实部特征根，即S右半平面有两个闭环极点。 2．化简如图系统结构图，并求传递函数C（s）/R（s）。 最后求得系统传递函数为： 3．分解，并概略其对数幅频渐进特性曲线。 解：分解环节:将传递函数写成标准形式（或标准频率特性式1分），分解为比例环节10;积分环节1/s；惯性环节1/(0.5s+1)；比例微分环节 (0.1s+1)；二阶振荡环节 ;并画出几个环节相应的对数幅频特性渐近曲线；合成出总对数幅频特性渐近曲线 4已知单位反馈系统的开环传递函数，概略闭环根轨迹曲线。 由题意可知：开环零点Z=-3，开环极点为P1=0、P2=-2或标示出三点位置；概略根轨迹如图。 （概略的轨迹曲线共3段，另对称实轴曲线无论圆或椭圆等只要对称实轴均可） R（s） _ C（s） G1 G2 G3 G4 H2 H3 _ - H1 H4 _-—— R（s） _ C（s） G1 G2 G3 G4 H2 H3 _ _ H1 H4 _