5-4 第五节 奈魁斯特稳定判据 自动控制原理课件.pptVIP

[例]设控制系统如下图所示k=10和k=100时，试求系统的相位稳定裕度和幅值裕度。 - [解]：相位稳定裕度和幅值裕度可以很容易地从波德图中求得。 当k=10时，开环系统波德图如右所示。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度大约是8dB和21度。因此系统在不稳定之前，增益可以增加8dB. 相位裕度和幅值裕度的计算： 相位裕度：先求穿越频率 在穿越频率处， ，所以 ，解此方程较困难，可采用近似解法。由于 较小（小于2），所以： 穿越频率处的相角为： 相角裕度为： 幅值裕度：先求相角穿越频率 相角穿越频率处 的相角为： 由三角函数关系得： 所以，幅值裕度为： 当增益从k=10增大到k=100时，幅值特性曲线上移20dB，相位特性曲线不变。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度分别是-12dB和-30度。因此系统在k=10时是稳定的，在k=100时是不稳定的。 [例5-11]某系统结构图如下所示。试确定当k=10时闭环系统的稳定性及其使相位稳定裕度为30度时的开环放大系数k。 - [解]：当k=10时，开环传递函数为： 手工绘制波德图步骤： 1、确定转折频率：10、40，在(1,20log200)点画斜率为-20的斜线至 ； 2、在 之间画斜率为-40的斜线； 3、 后画斜率为-60的斜线。 上图蓝线为原始波德图。 ，显然 闭环系统是不稳定的。为了使相位稳定裕度达到30度，可将幅频曲线向下平移。即将开环放大系数减小，这时相频特性不变。截止频率左移至 ，移到哪里？ ，从图中看出： 。所以原始幅频曲线向下移动的分贝数为: 所以当开环放大系数下降到15时，闭环系统的相位稳定裕度是30度，这时的幅频稳定裕度为：由图中看出 ，所以 设新的开环放大系数为 ，原始的开环放大系数为k=200，则有 （讨论 时较明显）。解得： 带有延迟环节系统的相位裕度的求法： 设系统的开环传递函数为： ，我们知道增加了延迟环节后系统的幅值特性不变，相角特性滞后了 。表现在奈氏图和波德图上的情况如下（假设Gk(s)）为最小相位系统。 左图中，红色曲线为Gk(s)频率特性，兰色曲线为增加了延迟环节后的频率特性。其幅值和相角穿越频率分别为 和 ，相角裕度分别为 。 显然增加了延迟环节后，系统的稳定性下降了。若要确保稳定性，其相位裕度必须大于零。即： [稳定裕度概念使用时的局限性]： 1、在高阶系统中，奈氏图中幅值为的点或相角为-180度的点可能不止一个，这时使用幅值和相位稳定裕度可能会出现歧义； 2、非最小相位系统不能使用该定义； 3、有时幅值和相位稳定裕度都满足，但仍有部分曲线很靠近(-1,j0)点，这时闭环系统的稳定性依然不好。见下图： 一、稳态性能指标分析： 如果通过频率特性曲线能确定系统的无差度阶数 （即积分环节的个数）和开环放大系数k的话，则可求得系统的稳态误差。（见第三章第六节 稳态误差分析） 在波德图上，低频渐进线的斜率 和 的关系如下： 由 ，可求得 值；也可由 ， 求 。 开环放大系数k的求法有两种： ①低频渐进线为： 当 时，有： ，故： 低频渐进线斜率=-20v 第七节 频率特性和时域性能指标的关系 ②当 时，k也可由 与横轴的交点 来求。 当 时， ，有： 二、频域性能指标 （一）、开环频率特性性能指标 幅值稳定裕度 系统开环相频特性为 时，系统开环频率特性幅值的倒数定义为幅值稳定裕度。所对应的频率 称为