ch3线性控制系统的能控性和能观测性－2节 研究生现代控制工程试卷 课件.pptVIP

* 第二节 线性连续定常系统的状态能观测性 状态能观测性定义(估计问题) 状态能观测性判别准则（3种） 一、能观测性定义 如果对任意给定的输入u(t)，存在一有限观测时间 ，使得根据 期间的输出 能唯一地确定系统在初始时刻的状态 ，则称状态 是能观测的。如果系统的每一个状态都是能观测的，则称系统是状态能观测的。 1、能观测性是研究输出反映状态向量的能力，即通过输出量在有限时间内的量测，能否把系统的状态识别出来。 由于输入引起的输出可计算，所以分析观测性时，常令u恒等于0。 说明： 3、能观测性规定为初始状态的确定。任意状态可在输入作用下由状态转移矩阵得到。 2、需要定义观测时间。目的是为了唯一地求出n个状态变量，多量出几组输出。 二、能观测性判别准则 1、判据一（能观测性判别矩阵） 证明：略（证明思路同能控性，用C－H定理） 定理1：对于线性连续定常系统： 状态完全能观测的充分必要条件是其能观测性判别矩阵： 满秩 即： [例] 判别如下系统的能观测性 [解]： 1）构造能观测性判别矩阵： 故此系统不是状态完全能观测的 [例] 判别如下系统的能观测性： 故此系统是状态完全能观测的 [解]： 构造能观测性判别矩阵，并判断其秩： 2、判据二（标准型法） [前提条件]：线性非奇异变换不改变系统的能观测性 则有： 其中： [证明]： 对于变换后的方程 ，其能观测性判别阵为： 由于P为非奇异满秩阵，根据矩阵和一个满秩的乘积其秩不变的性质有： [证毕] 定理2：设线性系统 具有两两相异的特征值 则其状态完全能观测的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的对角线标准型： 中， 不包含元素全为0的列。 说明：定理2说明 设2阶系统的对角线标准型为： 则根据定理1有： 要使系统能观测，则必有： 由于 互异，故： 推广到n阶系统就有定理2： 说明对角线标准型形式下，各变量间没有耦合关系，从而反映每一个状态的唯一途径是通过输出。 [例]：考察如下系统的能观测性： 中， 阵中与每个约当小块 首列所对应的列，其元素不全为零。 定理3：设线性系统 具有重特征值，且每个重特征值只对应一个独立的特征向量，则其状态完全能观测的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的约当标准型： 说明：定理3说明 设2阶系统的约当标准型为： 则根据定理1有： 要使系统能观测，则必有： 即： 推广到n阶系统就有定理3： 推论1：如果某个特征值对应几个约当块，则对于MO系统，同一个特征值对应的每个约当块的首列所对应的C中的列向量是否是列线性无关的，是则状态能观测，否则状态不能观测。 推论2：如果某个特征值对应几个约当块，则对于SO系统，系统状态必不能观测。 例如： 列线性无关，则状态能观测 [例]：考察如下系统的能观测性： 定理4：SISO线性系统 ， 则其状态完全能控和能观测的充分必要条件是其传递函数的分子分母间没有零、极点对消。 3、判据三（频域法） 说明：在传递函数和能控性、能观测性的关系中讲 [例]：已知系统状态空间描述如下，试判断其能控性与能观测性 [解]：系统状态空间描述的矩阵形式为： *