自动控制原理电子教案- 第三章 线性系统的时域分析法.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统时域分析 3-3 二阶系统时域分析 3-4 高阶系统时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差分析 3-1 系统时间响应的性能指标 3-1-1 典型输入信号 3-1-2 动态过程与稳态过程 3-1-3 动态性能与稳态性能 ? 3-1-1 典型输入信号 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 3-1-2 动态过程与稳态过程 动态过程：系统在典型信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称过渡过程或瞬态过程。 稳态过程：系统在典型信号作用下，当时间 t 趋于无穷时，系统输出量的表现方式。又称稳态响应。 3-1-3 动态性能与稳态性能 动态性能：在零初始条件下，给系统一单位阶跃输入，其输出为单位阶跃响应，记为h(t)。将h(t)随时间变化状况作为指标，一般称为系统的动态性能指标。详细 稳态性能：稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量，是指t→∞时，输出量与期望输出的偏差。 动态性能指标 td —延迟时间，h(t)到稳态值一半的时间； tr—上升时间， h(t)从 10％ 到 90％所用的时间，有时也取t=0 到第一次穿越的时间（对有超调的系统）； tp—峰值时间； ts—调节时间，进入误差带且不超出误差带的最短时间； 3-2 一阶系统时域分析 3-2-1.一阶系统数学模型 3-2-2.单位阶跃响应 3-2-3.单位脉冲响应 3-2-4.单位斜坡响应 3-2-5.单位加速度响应 3-2-1 一阶系统的数学模型 3-2-2 一阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃响应曲线： 3-2-3.单位脉冲响应 3-2-4.单位斜坡响应 3-2-5.单位加速度响应 表(3-2) 一阶系统对典型输入信号的输出响应 3-3 二阶系统的时域分析 3-3-1 二阶系统的数学模型 3-3-2 二阶系统的单位阶跃响应 3-3-3 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 3-3-4 过阻尼二阶系统的动态过程分析 3-3-5 二阶系统的单位斜坡响应 3-3-6 二阶系统性能改善 3-3-1 二阶系统的数学模型 其中， 3-3-2 二阶系统的单位阶跃响应 从特征根 显然，当 下面分别讨论系统稳定（特征根具有负实部）的情况： (1) 欠阻尼 (2) 无阻尼 3-3-3 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 (1) 延迟时间 ? (3) 峰值时间 (5) 调节时间 ts 3-3-4 过阻尼二阶系统的动态过程分析 过阻尼二阶系统响应较为缓慢，但无超调。近似公式为： 3-3-5 二阶系统的单位斜坡响应 (1) 欠阻尼 (2) 临界阻尼 (3) 过阻尼 稳态响应 (2) 临界阻尼 (3) 过界阻尼 例：p95 例 3-3 如下图系统试求 KA 分别等与13.5， 例 3-3 参数影响斜坡响应的讨论： 增大放大器的增益使阻尼比减小，同时使响应加快； KA的增大使稳态误差减小，对斜坡响应来说有利； 但是，阻尼比过小会使阶跃响应振荡剧烈； 斜坡响应的要求与阶跃响应的要求有矛盾； 单靠增大放大器增益的方法来设计系统，不能同时满足斜坡响应和阶跃响应的要求； 必须寻求另外的方法来改善系统性能，关键要使两个重要参数z ， wn能分开调节。 3-3-6 二阶系统性能改善 (1) 比例—微分控制 3-4 高阶系统的时域分析 3-4-1 三阶系统的单位阶跃响应 3-4-2 高阶系统的单位阶跃响应 3-4-3 闭环主导节点 3-4-4 高阶系统的动态性能估算 3-4-1 三阶系统的单位阶跃响应 闭环传递函数的一般形式： 三阶系统在z 1 时的单位阶跃响应 三阶系统的单位阶跃响应图 3-4-2高阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃下的输出的拉氏变换为： 式中：q + 2r = n，将其展为部分分式： 其中： 由 H(t) 可见： (1) h(t) 由常数项和一些简单函数构成，常数项与输入有关；简单函数项则是由一阶、二阶欠阻尼的响应曲线。 (2) 若系统闭环极点均有负实部，当 t?? 时，所有含指数项均趋于零，输出为A0 ；负实极点和复数极点负实部绝对值越大，衰减越快。 (3)系统响应类型取决于极点，响应形状由闭环极点与零点共同决定。 3-4-3 闭环主导极点 距虚轴最近的极点，其它极点距虚轴远远大于该（对）极点，周围又无零点的极点称闭环主导极点； 闭环主导极点可以是实数极点、复数极点，或是它们的组合； 除闭环主导极点外，所有其它闭环极点非主导极点。 3-5 线性系统的稳定性分析 3-5-1.稳定性的基本概念 3-5-2.线性系统稳定的充要条件 3-5-3.劳斯——赫尔维茨稳定判据 3-5-4. Routh 判据的特殊情况 3-5-5