计算机控制超前校正控制器设计.docVIP

《计算机控制》课程设计报告 题目: 姓名: 学号: 201年月日 《计算机控制》课程设计任务书 学号 班级 学生 指导教师 题目 设计时间 201年月日至 201年月日共 1 周 设计要求 设计任务： ，采用模拟设计法设计超前校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1) 速度误差；(2) 相角裕度; (3) 幅值裕度dB 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字：系（教研室）主任签字： 201年月日 1.1实验要求 设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计超前校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1) 速度误差；(2) 相角裕度; (3) 幅值裕度dB 1.2系统分析 （1）首先调整增益K使系统的稳态误差满足要求，即系统应首先满足速度误差系数的要求，为使系统满足速度误差系数的要求可得： （1） 故可求得： （2） （2）用matlab画出未校正前系统的bode图 (2.1)matlab程序如下： numl=[0 0 20]; denl=[0.5 1 0]; G=tf(numl,denl); W=logspace(-1,2,200); bode(G,W) margin(G); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); [Gm,Pm,Wcg,Wcp] （2.2）程序运行结果： Untitled1 ans = Inf 17.9642 Inf 6.1685 （2.3）bode图为： 图1 未校前正系统的bode图 （2.4）系统性能分析及校正方法选择： 由仿真结果知：当系统的速度误差系数满足要求时，系统的幅值裕度为无穷大，故幅值裕度满足要求；而系统的相角裕度为17.9642，小于要求值50，因此，需要串联一个超前环节来对系统进行校正，即采用串联超前校正。 1.3模拟控制器设计 （1）、确定剪切频率: 由未校正系统的bode图可得： 20 lg20=20lg2+4lg（3） 从而求得： （4） 进而可得相角裕度为：。 （2）、由分析知系统应引进相位超前校正网络，故设控制器的传递函数为。 （3）、计算所需的相角超前量，。 （4）、根据可以确定系数: 。 （5）、对应于的处的幅值增量应为： （9） 所以在校正前系统的bode图上有： （10） 所以解得：。 （6）、校正装置的转折频率分别为： （12） （13） （14） （15） 故矫正装置的传递函数为： （16） （7）、校正后系统的开环传递函数为： （17） （8）、根据校正后的开环频率特性验算相角裕度和幅值裕度： （18）、（19） 综上，在的前提下，校正后系统的剪切频率为：，，幅值裕度为，完全满足系统静动态性能指标要求。 （9）、对校正后的网络进行matlab仿真： （9.1）、matlab程序为： numc=[0.23 1]; denc=[0.055 1]; Gc=tf(numc,denc) W=logspace(-1,3,100); figure(2) bode(Gc,W);grid G_o=Gc*G figure(3) margin(G_o); [Gm,Pm,Wcp]=margin(G_o); [Gm,Pm,Wcg,Wcp] （9.2）、程序运行的结果为： Untitled2 Gc = 0.23 s + 1 ----------- 0.055 s + 1 Continuous-time transfer function. G_o = 4.6 s + 20 -------------------------- 0.0275 s^3 + 0.555 s^2 + s Continuous-time transfer function. ans = Inf 50.4719 InfInf （9.3）、校正后的bode图为： 图2 校正后连续系统的bode图 图3 控制器的bode图 （9.4）、通过matlab的仿真结果可以得出，加入控制器后，在满足系统的速度误差系数的前提下，系统的幅值裕度依然满足要求；此外，通过仿真还可以得出，经过串联超前校正后，系统的相角裕度变为，完全满足系统的性能指标中对相角裕