现代控制理论-2010-9-19.ppt

现代控制理论 Modern Control Theory 讲授：徐德刚 Email: dgxu@mail.csu.edu.cn;*;第一章 绪 论; 第一章 绪 论 ;1.1 控制理论的发展历程简介 ; ;;;;;第二章 控制系统的状态空间描述 ;控制系统的状态空间描述 系统数学描述的两种基本类型 系统是指由一些相互制约的部分所构成的整体，它可能是一个由反馈闭合的整体，也可能是某一控制装置或受控对象。 本章中所研究的系统均假定具有若干输入端和输出端，如图所示。图中方块以外的部分为系统环境，环境对系统的作用为系统输入，系统对环境的作用为系统输出，二者分别用向量 u = [u1, u2, …, up]T 和 y = [y1, y2, …, yq]T 表示，它们均为系统的外部变量。描述系统内部每个时刻所处状况的变量为系统的内部变量，以向量 x = [x1, x2, …, xn]T 表示。; 系统的数学描述通常有两种基本类型： 1）一种是系统的外部描述，即输入?输出描述。 这种描述将系统看成为一个“黑箱”，只是反映系统外部变量间即输入?输出间的因果关系，而不去表征系统的内部结构和内部变量。如第一章至第六章所研究的单输入?单输出线性定常连续系统，其外部数学描述就是一个n阶微分表示方程及对应的传递函数。; 2）另一种类型是内部描述，即状态空间描述。这种描述是基于系统内部结构分析的一类数学模型，通常由两个数学方程组成。 状态方程：反映系统内部变量 x = [x1, x2, …, xn]T 和输入变量 u = [u1, u2, …, up]T 间因果关系的数学表达式，常具有微分方程或差分方程的形式。 输出方程：表征系统内部变量x = [x1, x2, …, xn]T 及输入变量 u = [u1, u2, …, up]T和输出变量y=[y1, y2, …, yq]T 间转换关系的数学表达式，具有代数方程的形式。 外部描述仅描述系统的外部特性，不能反映系统的内部结构特性，是对系统的一种不完全描述。内部描述则是对系统的一种完全描述，它能完全表征系统的所有动力学特征。;2．系统描述中常用的基本概念 无论是系统的外部描述还是内部描述，下列的一些概念是常用的，现给出其定义。 输入和输出：由外部施加到系统上的全部激励称为输入，能从外部量测到的来自系统的信息称为输出。 松弛性：若系统的输出 y[t0, ?) 由输入 u[t0, ?) 惟一确定，则称系统在 t0 时刻是松弛的。 从能量的观点看，系统在 t0 时刻是松弛的意味着系统在t0 时刻不存贮能量。例如一个 RLC 网络，若所有电容两端的电压和流过电感的电流在 t0 时刻均为零 (即初始条件为零)，则称网络在 t0 时刻是松弛的。若网络不是松弛的，则其输出不仅由输入决定，而且与初始条件有关。; 对于一个松弛系统，其输入?输出描述为： y=Hu 式中 H 为某一算子，例如传递函数就是一种算子。 因果性：若系统在 t 时刻的输出仅取决于在 t 时刻和 t 之前的输入，而与 t 时刻之后的输入无关，则称系统具有因果性或因果关系。 本书中所研究的实际物理系统均具有因果性，并称为因果系统。 若系统在 t 时刻的输出尚与 t 时刻之后的输入有关，则称系统不具有因果性。不具有因果性的系统能够预测 t 时刻之后的输入并施加于系统而影响其输出。; 线性：一个松弛系统当且仅当对于任何输入 u1 和 u2 以及任何实数 ? 均有： H(u1+u2)=Hu1+Hu2 －可加性 H(? u1) = ? H(u1) -齐次性 则该系统称为线性的，否则称为非线性的。 若松弛系统具有这两种特性，则称该系统满足叠加原理。;;2.1 基本概念; (3) 状态向量：把描述系统状态的n个状态变量 x1(t), x2(t),…, xn(t) 看作向量 x(t) 的分量，即： x(t)=[x1(t), x2(t), …, xn(t)]T 则向量 x(t)称 n 维状态向量。给定 t=t0时的初始状态向量 x(t0) 及 t≥t0 的输入向量 u(t)，则 t≥t0 的