精品机械手PLC控制系统设计与装调.pptxVIP

任务三 机械手PLC控制系统设计与装调一、教学目的熟悉机械手的工作原理及工作过程；掌握机械手PLC控制系统的设计方法；3. 掌握机械手PLC控制系统的编程方法；二、教学重点和难点掌握机械手PLC控制系统的设计方法；2. 掌握机械手PLC控制系统的编程方法：顺序设计法一、机械手的应用背景 在工业自动化生产中，无论是自动化单机还是组合机床以及自动化生产线，经常用到机械手，以完成工件的取放。对于片状材料，所谓“手”，既可以是真空吸盘，也可以是电磁铁，对于棒形等材料，“手”既可以是夹钳，也可使夹具。对机械手的控制主要是位置识别，运动方向控制以及对物料是否存在的判别。二、机械手的结构示意图和工作示意图三、机械手的工作原理 机械手是由能提供上下、左右运动的机械组成，上下与左右运动分别由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现。一旦某个方向电磁阀得电，机械手沿相应方向运动。当该方向电磁阀失电，机械手保持当前位置直至另一方向电磁阀得电为至。放松/夹紧是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。当线圈得电时即为夹紧，失电时即为放松。由于加紧操作不使用限位开关，因此，当加紧电磁阀得电后，就启动定时器计时，持续一段时间后即认定为已经夹紧。同样放松也是由定时器控制实现的。四、机械手的工作过程分析（1）机械手位于初始位置(压合SQ2、SQ4)时，按下启动按钮SB，下降电磁阀YV1得电，机械手下降直至压合SQ1为