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第四章 质点系的平衡 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 注意： 几何约束可以转化成速度约束 速度约束不一定能转化成几何约束 可积的速度约束（完整约束）可以转化成几何约束 不可积的速度约束（非完整约束）不能转化几何约束 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 非完整约束的应用实例 非完整约束的应用实例 §4-3 广义坐标与自由度 §4-3 广义坐标与自由度 §4-3 广义坐标与自由度 §4-3 广义坐标与自由度 微小位移投影定理 * BUAA 作业：3-20、3-29、3-38 问题1：系统平衡时两力偶矩的关系如何？ F M 固定在琴上 问题2：如何确定力偶矩M和力F的关系？ A B C 问题3:长为L，重为W的均质杆AB在图示位置平衡时, 求水平力FA 。 特点：确定系统平衡时主动力的关系。 （1）与（2）等价的条件：约束所容许的微小位移 问题4:已知各均质杆长为L，重为W，求系统在图示位置平衡时，所需水平力F 的大小? (忽略所有摩擦） 不计摩擦 一、力在曲线路程中的功 元功(elementary work): 元功的解析表达式 A B 力F在曲线上由A点到B点所作的功： 二、作用于刚体上力偶的元功 力偶的元功: (适用于刚体的任意运动) 三、作用于质点系上力系的总元功 设：质点系上作用有力系 ; 是力 作用点的矢径。 则作用于质点系上力系的总元功为： O O F s o R r 纯滚动(rolling without slipping): 圆盘相对地面无滑动，与地面接触点速度为零。 s F o R 问题: 如何求纯滚动圆盘轮心移动 S 距离时, 力 F 所作的功。 圆盘转角与轮心移动距离间的关系 等效力系作功定理: 若作用于刚体上的力系等效 F s o R r s F o R F M F M 四、质点系内力的元功 O 弹簧 刚性杆 不可伸长的绳索 问题: 判断下列质点系内力元功之和是否为零。 结论: 刚体、不可伸长绳索内力的元功之和为零。 五、摩擦力的元功 1.动滑动摩擦力的元功（动滑动摩擦因数为f ） 2.滚动摩擦力的元功 在固定面上纯滚动时： 一、约束与约束方程 约 束(constraint)：限制物体运动的条件 约束方程(constraint equation)：约束条件的数学表达式 二、约束的分类 y x M y x M 双面约束(bilateral constraint)： 约束方程为等式的约束 单面约束(unilateral constraint)：约束方程为不等式的约束 定常约束(steady constraint)：约束方程中不显含时间t 的约束 非定常约束(unsteady constraint)： 约束方程中显含时间t 的约束 A M 完整约束(holonomic constraint)： 约束方程中不含速度项的约束（几何约束） 非完整约束(nonholonomic constraint)： 约束方程中含有速度项(不可积)的约束 s o R 纯滚动 约束方程: 线性速度约束的一般形式： 其中: 约束方程: 是可积的充分必要条件是： 定理（完整约束的充分必要条件） 若约束方程: 中的aj (j=0,1,…s)是常数 推论: 则该约束方程为完整约束(可积的速度约束): 约束方程: s o R 纯滚动 证明：冰刀的约束为非完整约束 双拖车倒车 的自动控制 问题：用什么量描述质点(系)在空间的位置？ 描述质点(系)在空间位置的量有多少个？ L 自由度数（degree of freedom)： 广义坐标的数目 (条件：具有双面、完整约束 的质点系) 广义坐标(generalized coordinate)： 确定系统位置的独立参数(坐标） 自由度：k 确定系统位置的参数数目：N 独立的约束方程数：s M 问题: 确定系统的自由度和广义坐标 A B O x y 图 1 y x M 图 2 A B A 图 3 图 4 A B A B C D 确定图示系统的自由度