自动控制理论 第09章.pptVIP

第九章 状态空间分析法 第九章 状态空间分析法 第一节 状态变量描述 第二节 传递函数与动态方程的关系 第三节 矩阵A的对角化 第四节 线性定常系统状态方程的解 第五节 线性离散系统的动态方程式 第六节 线性能常系统的能控性 第七节 线性定常系统的能观性 第八节 对偶原理 第九节 能控性和能观性与传递函数的关系 第十节 状态反馈和极点的任意配置 第十一节 内部模型的设计 第十二节 状态观测器及其应用 第十三节 MATLAB在状态空间分析法中的应用 9-29 系统的状态图 自动控制理论 问题提出 已知一系统的动态方程为 自动控制理论 阶跃输入的内模设计 自动控制理论 图9-30 对于阶跃输入的内模设计框图 由图可见，校正装置中含有一个参考输入的内部模型（即一个积分器） 例9-21 已知系统的动态方程为 自动控制理论 解： 图9-31 r(t)=1时,e(t)的响应曲线 这表明实现状态反馈后不值把系统的极点配置在希望的位置，而且由于系统的稳定使初始跟踪误差最终衰减至零。 如果在Gc(s)G(s)中含有R(s)的数学模型，系统的输出就能无稳态误差地跟踪输入号 斜坡输入的内模设计 自动控制理论 图9-32 对斜坡输入的内模设计框图 自动控制理论 重构状态的模拟系统叫状态观测器，它的输出就是状态估计值，用x(t)表示之 开环状态观测器 图9-33 开环状态观测器 开环状态观测器特点： 1）具有与受控系统完全相同的动态方程。 2）与受控系统具有同一个输入量u（t） 3）它的状态变量都能被量测 闭环渐近状态观测器 自动控制理论 当 图9-34 闭环渐近状态观测器 观测器状态方程： 自动控制理论 图9-35 全维状态观测器 定理9-4：设系统（A、b、C）的状态可以用式描述的全维状态观测器进行估计。若输出通过校正矩阵G的变换后，反馈到观测器的输入端，矩阵（A-GC）特征值能任意配置，其充要条件是系统（A、b、C）必须能观。 证： 自动控制理论 例9-22 已知 试设计状态观测器的校正矩阵G，并使其二个极点均配置在s=-3处 解： 自动控制理论 图9-36 例9-22所示的系统及其状态观测器 自动控制理论 图9-37 具有状态观测器的状态反馈系统 具有状态观测器的状态反馈系统 自动控制理论 增广系统的特征值由两部分组成：一部分与矩阵（A-Bk）有关，其特征值决定状态x的动态性能；另一部分与矩阵（A-GC）有关，对应的特征值决定 的动态性能。 如果系统（A、b、C）能控且能观，则这两部分特征值可分别通过矩阵G和K的选择来任意配置，且彼此互不影响，这就是分离定理的内容。 自动控制理论 小结 自动控制理论 控制系统模型的相互变换 将状态空间模型变换为传递函数 例9-23 已知系统的状态空间表达式为 1）求系统的传递函数 2）求以零、极点表示的传递函数 自动控制理论 解： 运行结果为 自动控制理论 自动控制理论 能控性的定义 图9-17 信号流图 例1 例2 自动控制理论 图9-18 桥形电路 能控性定义：若存一个无约束的控制向量u(t)，在有限的时间内，将系统由任意给定的初始状态x(0)转移到状态空间的坐标原点，则称系统是能控的。 线性定常离散系统的能控性判据 例9-13 已知 自动控制理论 解： 自动控制理论 自动控制理论 离散系统能控性问题在数学上表现为代数方程解的存在性问题。 设离散系统的状态方程为： 自动控制理论 例9-14 已知 ，判别系统状态的能控性。 解： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k u k x k x k x k x k x k x ú ú ú ? ù ê ê ê ? é + ú ú ú ? ù ê ê ê ? é ú ú ú ? ù ê ê ê ? é - - = ú ú ú ? ù ê ê ê ? é + + + 1 2 1 0 1 1 2 2 0 0 0 1 1 1 1 3 2 1 3 2 1 例9-15 已知 判别系统状态的能控性。 解： 例9-16 已知 判别系统状态的能控性。 解： 自动控制理论 线性定常连续系统的能控性判据 设系统的动态方程为： 自动控制理论 自动控制理论 能观性的定义 1、对图8-20所示系统，由于y中不含有状态变量x1，即由y的测量值不能确定状态变量x1，故系统不能观。 图9-20 系统的状态图 2、已知一系统 自动控制理论 图9-21 系统的状态图 定义：如果输入u(t)已知，在有限的时间区间[0,tf]内，通过对输出y(t)的量测值能唯一地确定系统的初始状态x(0) ，则称系统的状态是能观的。 自动控制理论 离散系统的能观性判据 例 设单输入－单输出系统的动态方程为 自动控制