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第三章 机械系统 3.1 典型载荷分析 3.2 机械传动部件的选择与设计 3.3 导向支撑部件的选择与设计 3.4 传动链精度分析 3.1 典型载荷分析 载荷：执行机构设计计算的一项重要原始数据。 分类：作用在机器或机械装置上的载荷常见的有 摩擦载荷、惯性载荷以及各种环境载荷等 3.1.1 摩擦载荷 1、定义 当两个物体间有相对运动或有相对运动的趋势 时才产生摩擦载荷。它是两物体接触面上存在 的一种阻止运动的力或力矩。 2、分类 静摩擦和动摩擦 滚动摩擦和滑动摩擦 干摩擦、半干摩擦、湿摩擦。 3.1.1 摩擦载荷 3、摩擦力的计算 1）静摩擦力 按库仑摩擦定律得： F f N S S f 一般在0.1～0.3以上。 s F f Nf 2）动摩擦力 f一般在0.1～0.3以下。 3.1.1 摩擦载荷 3）干摩擦、半干摩擦 符合库仑定律。 4）湿摩擦 湿摩擦与干摩擦的机理截然不同，但为了计算方 便．工程上仍沿用摩擦系数的概念。一般 f 0.012～0.10。 5）滚动摩擦 k F N r R K为滚动摩擦系数，N为正压力 R为接触面的曲率半径 3.1.1 摩擦载荷 4、摩擦力矩 摩擦力与其作用力臂的乘积即为摩擦力矩。 5、减小摩擦载荷的措施 Ø减小正压力、摩擦系数和作用力臂。 Ø为了减小摩擦系数，可用滚动摩擦代替滑动摩 擦，用湿摩擦代替干摩擦。 3.1.2 惯性载荷 1、产生条件 惯性载荷由于一定质量的物体具有加速度或角加 速度才产生的。 2、惯性载荷的计算 1）回转运动惯性载荷的计算 计算转动惯量、角速度、角加速度等参数。 3.1.2 惯性载荷 计算等效转动惯量： 图中，L为低速轴，J 为转动惯量，h为高 L 速轴，传动比为： i   hl h l 令J 为J 折算到高速轴h上的 lh l 折算转动惯量 3.1.2 惯性载荷 2）移动物体惯性载荷的计算 •惯性力：F ma 3）转动物体惯性力矩M为 M J ε 式中J为物体的转动惯量， ε为物体的角速度。 3.1.2 惯性载荷 • 3、减小惯性力或惯性力矩的措施 Ø 减小质量或转动惯量 • • 减小质量的方法：采用减轻孔，采用空心薄壁结构， 选比重小、强度高的材料等可减小质量。 • 减少转动惯量的方法：合理布置回转部分的质量，重心 靠近回转轴；提高传动比、可以减少折算到高速轴的转 动惯量。 3.1.3 环境载荷 Ø环境载荷指除了摩擦载荷和惯性载荷以外的载 荷 Ø露天作用的系统受到的风载荷，高温作用下的 温度载荷 Ø外载荷的确定，要视具体情况而定，有的可以 从理论上进行推导，有的需要借助于实验来测 定。 3.2 机械传动部件的选择与设计 四大机械传动方式 1.机械传动 2. 电气传动：是指用电动机把电能转换成机械能的 传动方式。 3.液压传动：液压传动是应用液体作为工作介质 来传递能量和进行控制的传动方式。 4.气压传动：气压传动以