第 4 章 线性控制系统的计算机辅助分析 《控制系统仿真与CAD》精品课课件.ppt

控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 第 4 章线性控制系统的计算机辅助分析 薛定宇著《控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用》第二版，清华大学出版社，2006 CAI课件开发：张望舒 哈尔滨工程大学 薛定宇 东北大学 系统的分析方法 充分利用计算机对线性系统进行分析 更新系统分析的观念 求解传统方法难以求解的问题 离散系统稳定性如何分析？ Nyquist图、Nichols图没有频率信息，如何弥补？ 高阶系统的根轨迹如何绘制？ 多变量系统如何进行频域分析？ 本章主要内容 线性系统定性分析 线性系统时域响应解析解法 线性系统的数字仿真分析 根轨迹分析 线性系统频域分析 4.1 线性系统性质分析 主要内容 线性系统稳定性分析 线性反馈系统内部稳定性分析 线性系统的相似变换 线性系统可控性分析 线性系统可观测性分析 Kalman分解 系统状态方程的标准型 系统的范数测度及求解 4.1.1 线性系统的稳定性分析 给定线性系统模型，如何分析稳定性？ 由控制理论可知，用Routh 表格可以判定该系统稳定性。 Edward John Routh (1831-1907) 历史局限性 状态方程系统的稳定性 连续线性状态方程 解析阶 稳定性： 矩阵的特征根均有负实部 离散系统的稳定性 离散系统状态方程 离散系统时域响应解析阶 稳定性判定：所有特征根均在单位圆内 Routh 判据的历史局限性 Routh判据提出时，没有求多项式根的方法 现在求解矩阵特征根、求解多项式方程的根轻而易举，无需间接方法 Routh判据只能得出是否稳定，进一步信息得不出来，如系统是否振荡 离散系统无法由Routh方法直接判定，得借助于Jury判据，更复杂 稳定性分析方法不统一 基于 MATLAB 的稳定性判定方法 直接判定 状态方程模型 由 可以求出所有特征根 离散系统： 传递函数模型：完全同样方法 图解判定法 连续系统： 离散系统： ，同时画出单位圆 例4-1 高阶系统稳定性判定 直接分析方法 零极点模型 例4-2 高阶离散单位负反馈系统模型 MATLAB 求解 4.1.2 线性反馈系统的内部稳定性 输入、输出稳定是不够的，因为若内部信号可能过大，对系统作硬件破坏 应该引入内部稳定性概念，保证内部信号也是稳定的。 由给定稳定输入 到内部信号 都稳定的系统称为内部稳定系统 传递函数矩阵 其中 逐一判定每个子传递函数的稳定性很烦琐 内部稳定性定理 内部稳定性定理 闭环系统内部稳定的充要条件为 没有不稳定零点 没有不稳定零极点对消 第一个条件等效于输入输出稳定性 判定第2条件即可 可以编写MATLAB函数判定内部稳定性 判定的 MATLAB 函数 4.1.3 线性系统的线性相似变换 系统的状态方程表示称为系统实现 不同状态选择下，状态方程不惟一 相似变换 非奇异矩阵 状态变换 新状态方程模型 状态变换公式 MATLAB 求解方法 例4-3 已知系统和转换矩阵 MATLAB 求解 变换结果 可见，相似变换能改变系统的结构 引入相似变换矩阵，可以将已知系统转换成其他的形式 4.1.4 线性系统的可控性分析 可控性定义 系统的可控性就是指系统内部的状态是不是可以由外部输出信号控制的性质， 线性系统的可控性判定 可控性判定矩阵 基于 MATLAB 的判定方法 构造可控性判定矩阵 例4-4 离散状态方程的可控性 MATLAB 求解 判定矩阵 判定矩阵构造方法 这样的判定方法同样适合于连续系统和离散系统。也适用于多变量模型 由 Gram 矩阵判定可控性 引入可控 Gram 矩阵 该矩阵满足 Lyapunov 方程 MATLAB 求解 矩阵构造 例4-5 求 Gram 矩阵 MATLAB 命令 Gram 矩阵 可控性阶梯分解 对于不完全可控的系统阶梯分解 阶梯标准型 MATLAB 函数调用 若原系统状态方程完全可控，则不必分解 例4-6 不完全可控系统 4.1.5 线性系统的可观测性分析 可观测性定义 系统的可观测性就是指系统内部的状态是不是可以由系统输出信号重建起来的性质 可观测性判定 判定矩阵 等同于 系统可控性判定 Gram 矩阵 MATLAB 求解 Gr